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c555f69c
编写于
9月 09, 2018
作者:
Z
Zhang Xingtao
提交者:
Liangliang Zhang
9月 09, 2018
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差异文件
Planning: correct the variable name
上级
db6ac842
变更
1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
4 addition
and
4 deletion
+4
-4
modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_scenario.cc
...es/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_scenario.cc
+4
-4
未找到文件。
modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_scenario.cc
浏览文件 @
c555f69c
...
...
@@ -58,8 +58,8 @@ using common::math::Vec2d;
using
common
::
time
::
Clock
;
namespace
{
constexpr
double
kPathOptimizationFallbackC
l
ost
=
2e4
;
constexpr
double
kSpeedOptimizationFallbackC
l
ost
=
2e4
;
constexpr
double
kPathOptimizationFallbackCost
=
2e4
;
constexpr
double
kSpeedOptimizationFallbackCost
=
2e4
;
constexpr
double
kStraightForwardLineCost
=
10.0
;
}
// namespace
...
...
@@ -222,7 +222,7 @@ Status LaneFollowScenario::PlanOnReferenceLine(
ADEBUG
<<
"Path fallback."
;
GenerateFallbackPathProfile
(
reference_line_info
,
reference_line_info
->
mutable_path_data
());
reference_line_info
->
AddCost
(
kPathOptimizationFallbackC
l
ost
);
reference_line_info
->
AddCost
(
kPathOptimizationFallbackCost
);
reference_line_info
->
set_trajectory_type
(
ADCTrajectory
::
PATH_FALLBACK
);
}
...
...
@@ -231,7 +231,7 @@ Status LaneFollowScenario::PlanOnReferenceLine(
*
reference_line_info
->
mutable_speed_data
()
=
speed_profile_generator_
.
GenerateFallbackSpeedProfile
();
reference_line_info
->
AddCost
(
kSpeedOptimizationFallbackC
l
ost
);
reference_line_info
->
AddCost
(
kSpeedOptimizationFallbackCost
);
reference_line_info
->
set_trajectory_type
(
ADCTrajectory
::
SPEED_FALLBACK
);
}
...
...
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