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99135e09
编写于
6月 12, 2020
作者:
seasoulchris
提交者:
GitHub
6月 12, 2020
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[D-kit]reorganized the structure of Waypoint_Following/Vehicle_Integration_cn.md (#11448)
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178e630f
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1 changed file
with
22 addition
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10 deletion
+22
-10
docs/specs/D-kit/Waypoint_Following/Vehicle_Integration_cn.md
.../specs/D-kit/Waypoint_Following/Vehicle_Integration_cn.md
+22
-10
未找到文件。
docs/specs/D-kit/Waypoint_Following/Vehicle_Integration_cn.md
浏览文件 @
99135e09
循迹搭建--车辆集成
===================
## 目录
-
[
概览
](
#概览
)
-
[
工控机安装
](
#工控机安装
)
-
[
导航设备安装
](
#导航设备安装
)
# 循迹搭建--车辆集成
-
[
循迹搭建--车辆集成
](
#循迹搭建--车辆集成
)
-
[
概览
](
#概览
)
-
[
前提条件
](
#前提条件
)
-
[
工控机安装
](
#工控机安装
)
-
[
导航设备安装
](
#导航设备安装
)
-
[
安装主机和天线
](
#安装主机和天线
)
-
[
安装需要的组件
](
#安装需要的组件
)
-
[
挂载
](
#挂载
)
-
[
配线
](
#配线
)
-
[
量取杆臂值
](
#量取杆臂值
)
-
[
NEXT
](
#next
)
## 概览
...
...
@@ -13,6 +17,11 @@
![
waypoint_following.png
](
images/waypoint_following.png
)
## 前提条件
-
完成了
[
循迹搭建--Apollo系统安装
](
Apollo_Installation_cn.md
)
## 工控机安装
工控机的安装包括工控机主机的安装、显示器的安装、CAN线的安装、路由器的安装和无线键盘的安装,分别介绍如下:
...
...
@@ -76,7 +85,10 @@
-
当主机和天线处在正确位置时量取天线到主机的距离。主机的中点和天线的中点标记在设备的外部。
-
距离被测量并记录为X轴偏移、Y轴偏移和Z轴偏移。坐标轴由主机的位置确定。偏移量的误差应该被控制在一厘米以内以获取高精度的定位信息。杆臂是指后天线(Primary)的几何中心位置相对于主机几何中心在直角坐标系内x,y,z三方向的位置差。通过如下指令进行补偿设置:
`$cmd,set,leverarm,gnss,x_offset,y_offset,z_offset*ff`
。x_offset:X方向的杆臂误差,单位为米,以此类推。注:上述坐标XYZ为设备坐标轴配置后的实际坐标,一般应与载体坐标系一致,注意补偿的是后天线(Primary)杆臂值。当进行导航模式配置后必须对设备进行重新上电启动。举例如下:
![
图片
](
images/gps_vehicle_map1.png
)
![
图片
](
images/gps_vehicle_map2.png
)
![图片](images/gps_vehicle_map1.png)
![图片](images/gps_vehicle_map2.png)
如上图所示:开发套件M2主机放置与车辆后轴中间附近(关于车辆坐标系说明请参考
[
Apollo车辆坐标系说明
](
../../coordination_cn.md
)
),M2的Y轴正向与车辆前进方向一致,前后天线分别安装至车辆前后中间位置,后天线与M2主机在X轴的原点位置重合,则X轴偏移x_offset的值为0;后天线在M2主机Y轴的负向0.1m处,则Y轴偏移y_offset的值为-0.1;后天线在M2主机Z轴的正向0.6m处,则Z轴偏移z_offset的值为0.6,则杆臂值为(0,-0.1,0.6)。
## NEXT
现在,您已经完成车辆集成,接下来可以开始
[
循迹搭建--定位模块配置
](
Localization_Configuration_cn.md
)
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