[D-kit]reorganized the structure of Waypoint_Following/Vehicle_Integration_cn.md (#11448)

docs/specs/D-kit/Waypoint_Following/Vehicle_Integration_cn.md

-循迹搭建--车辆集成
-===================
-
-## 目录
-      
- - [概览](#概览)
- - [工控机安装](#工控机安装)
- - [导航设备安装](#导航设备安装)
+# 循迹搭建--车辆集成
+- [循迹搭建--车辆集成](#循迹搭建--车辆集成)
+  - [概览](#概览)
+  - [前提条件](#前提条件)
+  - [工控机安装](#工控机安装)
+  - [导航设备安装](#导航设备安装)
+    - [安装主机和天线](#安装主机和天线)
+      - [安装需要的组件](#安装需要的组件)
+      - [挂载](#挂载)
+      - [配线](#配线)
+      - [量取杆臂值](#量取杆臂值)
+  - [NEXT](#next)
 
 ## 概览
 
@@ -13,6 +17,11 @@
 
 ![waypoint_following.png](images/waypoint_following.png)
 
+
+## 前提条件
+
+ - 完成了[循迹搭建--Apollo系统安装](Apollo_Installation_cn.md)
+
 ## 工控机安装
 
 工控机的安装包括工控机主机的安装、显示器的安装、CAN线的安装、路由器的安装和无线键盘的安装，分别介绍如下：
@@ -76,7 +85,10 @@
 - 当主机和天线处在正确位置时量取天线到主机的距离。主机的中点和天线的中点标记在设备的外部。
 - 距离被测量并记录为X轴偏移、Y轴偏移和Z轴偏移。坐标轴由主机的位置确定。偏移量的误差应该被控制在一厘米以内以获取高精度的定位信息。杆臂是指后天线（Primary）的几何中心位置相对于主机几何中心在直角坐标系内x,y,z三方向的位置差。通过如下指令进行补偿设置：`$cmd,set,leverarm,gnss,x_offset,y_offset,z_offset*ff`。x_offset:X方向的杆臂误差，单位为米，以此类推。注：上述坐标XYZ为设备坐标轴配置后的实际坐标，一般应与载体坐标系一致，注意补偿的是后天线（Primary）杆臂值。当进行导航模式配置后必须对设备进行重新上电启动。举例如下：
 
-![图片](images/gps_vehicle_map1.png)
-![图片](images/gps_vehicle_map2.png)
+    ![图片](images/gps_vehicle_map1.png)
+    ![图片](images/gps_vehicle_map2.png)
 
 如上图所示：开发套件M2主机放置与车辆后轴中间附近（关于车辆坐标系说明请参考[Apollo车辆坐标系说明](../../coordination_cn.md)），M2的Y轴正向与车辆前进方向一致，前后天线分别安装至车辆前后中间位置，后天线与M2主机在X轴的原点位置重合，则X轴偏移x_offset的值为0；后天线在M2主机Y轴的负向0.1m处，则Y轴偏移y_offset的值为-0.1；后天线在M2主机Z轴的正向0.6m处，则Z轴偏移z_offset的值为0.6，则杆臂值为(0,-0.1,0.6)。
+
+## NEXT
+现在，您已经完成车辆集成，接下来可以开始[循迹搭建--定位模块配置](Localization_Configuration_cn.md)