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82383f07
编写于
10月 13, 2017
作者:
S
siyangy
提交者:
GitHub
10月 13, 2017
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差异文件
Dreamview: simplify end point (#662)
上级
52ab672c
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
3 addition
and
8 deletion
+3
-8
modules/dreamview/backend/simulation_world/simulation_world_updater.cc
...view/backend/simulation_world/simulation_world_updater.cc
+3
-8
未找到文件。
modules/dreamview/backend/simulation_world/simulation_world_updater.cc
浏览文件 @
82383f07
...
...
@@ -161,18 +161,13 @@ bool SimulationWorldUpdater::ConstructRoutingRequest(
}
// set end point
auto
*
end
Lane
=
routing_request
->
add_waypoint
();
auto
*
end
_point
=
routing_request
->
add_waypoint
();
if
(
json
[
"sendDefaultRoute"
])
{
// Try to reload end point if it hasn't been loaded yet.
if
(
!
LoadDefaultEndPoint
())
{
return
false
;
}
endLane
->
set_id
(
default_end_point_
.
id
());
endLane
->
set_s
(
default_end_point_
.
s
());
auto
*
pose
=
endLane
->
mutable_pose
();
pose
->
set_x
(
default_end_point_
.
pose
().
x
());
pose
->
set_y
(
default_end_point_
.
pose
().
y
());
end_point
->
CopyFrom
(
default_end_point_
);
}
else
{
if
(
json
.
find
(
"end"
)
==
json
.
end
())
{
AERROR
<<
"Failed to prepare a routing request: end point not found"
;
...
...
@@ -184,7 +179,7 @@ bool SimulationWorldUpdater::ConstructRoutingRequest(
AERROR
<<
"Failed to prepare a routing request: end point not found"
;
return
false
;
}
map_service_
->
ConstructLaneWayPoint
(
end
[
"x"
],
end
[
"y"
],
end
Lane
);
map_service_
->
ConstructLaneWayPoint
(
end
[
"x"
],
end
[
"y"
],
end
_point
);
}
AINFO
<<
"Constructed RoutingRequest to be sent, waypoints: "
...
...
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