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78d0731e
编写于
1月 01, 2018
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
1月 02, 2018
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差异文件
Planning: bugfix to reduced change lane jerk.
上级
78e95abe
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Showing
3 changed file
with
1521 addition
and
1519 deletion
+1521
-1519
modules/planning/tasks/dp_poly_path/dp_road_graph.cc
modules/planning/tasks/dp_poly_path/dp_road_graph.cc
+12
-9
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_avoid_change_left_0.pb.txt
...ata/sunnyvale_loop_test/result_avoid_change_left_0.pb.txt
+552
-552
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_change_lane_0.pb.txt
.../testdata/sunnyvale_loop_test/result_change_lane_0.pb.txt
+957
-958
未找到文件。
modules/planning/tasks/dp_poly_path/dp_road_graph.cc
浏览文件 @
78d0731e
...
...
@@ -264,15 +264,18 @@ bool DPRoadGraph::SamplePathWaypoints(
double
sample_right_boundary
=
-
eff_right_width
;
double
sample_left_boundary
=
eff_left_width
;
if
(
reference_line_info_
.
IsChangeLanePath
()
&&
init_sl_point_
.
l
()
>
eff_left_width
)
{
sample_right_boundary
=
std
::
fmax
(
sample_right_boundary
,
init_sl_point_
.
l
()
-
sample_l_range
);
}
if
(
reference_line_info_
.
IsChangeLanePath
()
&&
init_sl_point_
.
l
()
<
eff_right_width
)
{
sample_left_boundary
=
std
::
fmin
(
sample_left_boundary
,
init_sl_point_
.
l
()
+
sample_l_range
);
if
(
reference_line_info_
.
IsChangeLanePath
())
{
sample_right_boundary
=
std
::
fmin
(
-
eff_right_width
,
init_sl_point_
.
l
());
sample_left_boundary
=
std
::
fmax
(
eff_left_width
,
init_sl_point_
.
l
());
if
(
init_sl_point_
.
l
()
>
eff_left_width
)
{
sample_right_boundary
=
std
::
fmax
(
sample_right_boundary
,
init_sl_point_
.
l
()
-
sample_l_range
);
}
if
(
init_sl_point_
.
l
()
<
eff_right_width
)
{
sample_left_boundary
=
std
::
fmin
(
sample_left_boundary
,
init_sl_point_
.
l
()
+
sample_l_range
);
}
}
std
::
vector
<
double
>
sample_l
;
...
...
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_avoid_change_left_0.pb.txt
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78d0731e
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_change_lane_0.pb.txt
浏览文件 @
78d0731e
此差异已折叠。
点击以展开。
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