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+## NovAtel PwrPak7 安装指南
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+NovAtel PwrPak7是一款集成的INS接收器，该设备中包含GNSS接收器和IMU。
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+![novatel_pp7](images/pp7_pic.jpg)
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+### 安装GPS接收器
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+Novatel PwrPak7的概述如下所示。
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+![pp7_poweron](images/pp7_power.jpg)
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+要给接收器的上电，请将电源扩展电缆上的+VIN_A和+VIN_B连接到电源（即12VDC）正极，并将-VIN都连接到负极。详情请参阅以下有关PwrPak7电源线的链接。
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+* [NovAtel ProPak7 Power Cable](https://docs.novatel.com/OEM7/Content/Technical_Specs_Receiver/PwrPak7_Power_Cable.htm)
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+PwrPak7接收器支持双天线，ANT1是上方的天线接口，作为主天线（Apollo系统必需）。 ANT2是下方的天线接口，作为辅助天线（可选）。
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+与Novatel ProPak6类似，要发送RTK校正和日志数据，我们可以使用USB线把PwrPak7上的MicroUSB端口与和车辆上的IPC相连接。
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+可以通过延长电缆把PwrPak7上的26针连接器与Lidar系统相连。
+连接到Lidar系统需要COM2端口和PPS信号。有关延长电缆的详细信息，请参阅下面的网站。
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+* [NovAtel ProPak7 All I/O Cable](https://docs.novatel.com/OEM7/Content/Technical_Specs_Receiver/PwrPak7_All_IO_Cable.htm?tocpath=Specifications%7CPwrPak7%20Technical%20Specifications%7C_____11)
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+您可以将PwrPak7放置在车辆的大多数位置，但是建议您遵循以下建议：
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+- 将PwrPak7放置并固定在后备箱内，Y轴指向正前方。
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+- 使用磁性适配器将天线牢固地连接到后备箱盖。
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+- 打开后备箱盖子，将天线的数据线放置在后备箱盖和车身之间的空闲区域。
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+### 进行杠杆臂测量
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+按以下步骤进行杆臂值测量：
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+* 进行测量之前，请打开IPC。
+* 当PwrPak7和GPS天线就位后，必须测量从PwrPak7到GPS天线的距离。PwrPak7 IMU的中心和天线的中心标记在设备的外部。
+* 距离应测量为：X方向偏移，Y方向偏移和Z方向偏移。轴应由IMU确定。偏移误差必须在1厘米以内，以实现高精度的定位。
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+### 配置PwrPak7
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+请按照如下所示配置GPS和IMU。可以通过键入命令或在NovAtel Connect中加载批处理配置文件来完成此过程。
+
+对于PwrPak7:
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+```
+WIFICONFIG OFF
+UNLOGALL THISPORT
+INSCOMMAND ENABLE
+SETIMUORIENTATION 5
+ALIGNMENTMODE AUTOMATIC
+VEHICLEBODYROTATION 0 0 0
+SERIALCONFIG COM1 9600 N 8 1 N OFF
+SERIALCONFIG COM2 9600 N 8 1 N OFF
+INTERFACEMODE COM1 NOVATEL NOVATEL ON
+INTERFACEMODE COM2 NOVATEL NOVATEL ON
+INTERFACEMODE USB2 RTCMV3 NONE OFF
+PPSCONTROL ENABLE POSITIVE 1.0 10000
+MARKCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE
+EVENTINCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 0 2
+RTKSOURCE AUTO ANY
+PSRDIFFSOURCE AUTO ANY
+SETINSTRANSLATION ANT1 0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08
+SETINSTRANSLATION ANT2 0.00 1.10866 1.14165 0.05 0.05 0.08
+SETINSTRANSLATION USER 0.00 0.00 0.00
+EVENTOUTCONTROL MARK2 ENABLE POSITIVE 999999990 10
+EVENTOUTCONTROL MARK1 ENABLE POSITIVE 500000000 500000000
+
+LOG COM2 GPRMC ONTIME 1.0 0.25
+LOG USB1 GPGGA ONTIME 1.0
+LOG USB1 BESTGNSSPOSB ONTIME 1
+LOG USB1 BESTGNSSVELB ONTIME 1
+LOG USB1 BESTPOSB ONTIME 1
+LOG USB1 INSPVAXB ONTIME 1
+LOG USB1 INSPVASB ONTIME 0.01
+LOG USB1 CORRIMUDATASB ONTIME 0.01
+LOG USB1 RAWIMUSXB ONNEW 0 0
+LOG USB1 MARK1PVAB ONNEW
+
+LOG USB1 RANGEB ONTIME 1
+LOG USB1 BDSEPHEMERISB ONTIME 15
+LOG USB1 GPSEPHEMB ONTIME 15
+LOG USB1 GLOEPHEMERISB ONTIME 15
+
+LOG USB1 INSCONFIGB ONCE
+LOG USB1 VEHICLEBODYROTATIONB ONCHANGED
+
+SAVECONFIG
+```
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+**![warning_icon](images/warning_icon.png) WARNING:** 请根据实际测量值修改 **<u>SETINSTRANSLATION</u>** 行的内容。ANT1用于必需的主天线，而ANT2用于辅助天线，它是可选的。
+
+例如：
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+```
+SETINSTRANSLATION ANT1 -0.05 0.5 0.8 0.05 0.05 0.08
+```
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+前三个数字表示杠杆臂距离的测量结果。后三个数字是测量的不确定度。
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+### 参考
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+有关NovAtel PwrPak7的更多信息，请参考：
+* [NovAtel PwrPak7 Installation & Operation User Manual](https://docs.novatel.com/OEM7/Content/PDFs/PwrPak7_Install_Ops_Manual.pdf)
+* [NovAtel PwrPak7 Installation Overview](https://docs.novatel.com/OEM7/Content/PwrPak_Install/PwrPak7_Install_Overview.htm?TocPath=Installation%7CPwrPak7%20Installation%7C_____4)
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+## 免责声明
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+This device is `Apollo Platform Supported`