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头文件.cpp → maq/preprocess注释.h

@@ -65,7 +65,7 @@ POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(velodyne_ros::Point,
     (float, time, time)
     (uint16_t, ring, ring)
 )
-
+//这段代码定义了一个名为velodyne_ros::Point的结构体，表示了Velodyne激光雷达采集到的点云数据，包括点云的三维坐标(x, y, z)、强度(intensity)、时间戳(time)、环号(ring)等信息。其中，PCL_ADD_POINT4D用于为结构体添加四元素坐标系，uint16_t表示无符号16位整数，EIGEN_ALIGN16和EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW是为了保证内存对齐。最后，POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT宏用于在PCL(Point Cloud Library)中注册结构体，使其可以被PCL识别和使用。
 namespace ouster_ros {
   struct EIGEN_ALIGN16 Point {
       PCL_ADD_POINT4D;
@@ -80,58 +80,62 @@ namespace ouster_ros {
 }  // namespace ouster_ros
 
 // clang-format off
-POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(ouster_ros::Point,
-    (float, x, x)
-    (float, y, y)
-    (float, z, z)
-    (float, intensity, intensity)
-    // use std::uint32_t to avoid conflicting with pcl::uint32_t
-    (std::uint32_t, t, t)
-    (std::uint16_t, reflectivity, reflectivity)
-    (std::uint8_t, ring, ring)
-    (std::uint16_t, ambient, ambient)
-    (std::uint32_t, range, range)
-)
+POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(ouster_ros::Point,  // 注册ouster_ros命名空间下的Point结构体
+    (float, x, x)               // 定义x坐标域，类型为float，名称为x
+    (float, y, y)               // 定义y坐标域，类型为float，名称为y
+    (float, z, z)               // 定义z坐标域，类型为float，名称为z
+    (float, intensity, intensity)  // 定义强度域，类型为float，名称为intensity
+    // 使用std::uint32_t避免与pcl命名空间下的uint32_t冲突
+    (std::uint32_t, t, t)       // 定义时间戳域，类型为std::uint32_t，名称为t
+    (std::uint16_t, reflectivity, reflectivity)  // 定义反射率域，类型为std::uint16_t，名称为reflectivity
+    (std::uint8_t, ring, ring)  // 定义激光环号域，类型为std::uint8_t，名称为ring
+    (std::uint16_t, ambient, ambient)  // 定义环境光域，类型为std::uint16_t，名称为ambient
+    (std::uint32_t, range, range)  // 定义距离域，类型为std::uint32_t，名称为range
+) 
+
 
 class Preprocess
 {
   public:
 //   EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
 
-  Preprocess();
-  ~Preprocess();
-  
-  void process(const livox_ros_driver::CustomMsg::ConstPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out);
-  void process(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out);
-  void set(bool feat_en, int lid_type, double bld, int pfilt_num);
-
-  // sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr pointcloud;
-  PointCloudXYZI pl_full, pl_corn, pl_surf;
-  PointCloudXYZI pl_buff[128]; //maximum 128 line lidar
-  vector<orgtype> typess[128]; //maximum 128 line lidar
-  int lidar_type, point_filter_num, N_SCANS;;
-  double blind;
-  bool feature_enabled, given_offset_time;
-  ros::Publisher pub_full, pub_surf, pub_corn;
+ Preprocess(); // 构造函数
+~Preprocess(); // 析构函数
+
+void process(const livox_ros_driver::CustomMsg::ConstPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out); // 处理自定义消息类型的点云数据
+void process(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out); // 处理普通消息类型的点云数据
+void set(bool feat_en, int lid_type, double bld, int pfilt_num); // 设置特征开启状态、激光雷达类型、盲区半径和点云过滤阈值
+
+// sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr pointcloud; （未被使用，可以忽略）
+
+PointCloudXYZI pl_full, pl_corn, pl_surf; // 定义点云数据结构（全部点、角点、面点）
+PointCloudXYZI pl_buff[128]; // 定义点云缓存数组（最大支持128线激光雷达）
+vector<orgtype> typess[128]; // 定义激光雷达点云类型数组（最大支持128线激光雷达）
+int lidar_type, point_filter_num, N_SCANS; // 定义激光雷达类型、点云过滤阈值、扫描线数目
+double blind; // 定义盲区半径
+bool feature_enabled, given_offset_time; // 定义特征开启状态、偏移时间状态
+ros::Publisher pub_full, pub_surf, pub_corn; // 定义发布器（发布全部点、角点、面点）
+
     
 
-  private:
-  void avia_handler(const livox_ros_driver::CustomMsg::ConstPtr &msg);
-  void oust64_handler(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg);
-  void velodyne_handler(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg);
-  void give_feature(PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types);
-  void pub_func(PointCloudXYZI &pl, const ros::Time &ct);
-  int  plane_judge(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i, uint &i_nex, Eigen::Vector3d &curr_direct);
-  bool small_plane(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i_cur, uint &i_nex, Eigen::Vector3d &curr_direct);
-  bool edge_jump_judge(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i, Surround nor_dir);
-  
-  int group_size;
-  double disA, disB, inf_bound;
-  double limit_maxmid, limit_midmin, limit_maxmin;
-  double p2l_ratio;
-  double jump_up_limit, jump_down_limit;
-  double cos160;
-  double edgea, edgeb;
-  double smallp_intersect, smallp_ratio;
-  double vx, vy, vz;
-};
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+ // 声明私有成员函数
+private:
+  void avia_handler(const livox_ros_driver::CustomMsg::ConstPtr &msg);  // 处理Livox Avia类型雷达数据的回调函数
+  void oust64_handler(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg);  // 处理Velodyne Ouster64型号激光雷达数据的回调函数
+  void velodyne_handler(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg);  // 处理Velodyne VLP-16型号激光雷达数据的回调函数
+  void give_feature(PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types);  // 提取点云中的特征点
+  void pub_func(PointCloudXYZI &pl, const ros::Time &ct);  // 发布处理后的点云的函数
+  int  plane_judge(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i, uint &i_nex, Eigen::Vector3d &curr_direct);  // 判断平面点的函数
+  bool small_plane(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i_cur, uint &i_nex, Eigen::Vector3d &curr_direct);  // 判断小平面点的函数
+  bool edge_jump_judge(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i, Surround nor_dir);  // 判断边缘点的函数
+
+  // 声明私有成员变量
+  int group_size;  // 平面点聚类时的最大聚类数量
+  double disA, disB, inf_bound;  // 平面点判定时的距离阈值、角度阈值、无穷远距离
+  double limit_maxmid, limit_midmin, limit_maxmin;  // 平面点判定时的角度阈值
+  double p2l_ratio;  // 平面点聚类时的最小点数占比
+  double jump_up_limit, jump_down_limit;  // 跳变点判定时的高度差阈值
+  double cos160;  // 平面点判定时的角度cos值阈值
+  double edgea, edgeb;  // 边缘点判定时的距离阈值与角度阈值
+  double smallp_intersect, smallp_ratio;  // 小平面点判定时的交点距离阈值与占比阈值
+  double vx, vy, vz;  // 相对运动的速度