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f8c4b558
编写于
11月 13, 2018
作者:
J
JasonZhou404
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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差异文件
Planning: OpenSpace: move variable bounds to constraints
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2dd0ed7c
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Showing
3 changed file
with
302 addition
and
292 deletion
+302
-292
modules/planning/open_space/distance_approach_problem.cc
modules/planning/open_space/distance_approach_problem.cc
+1
-1
modules/planning/open_space/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.cc
...ng/open_space/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.cc
+297
-286
modules/planning/open_space/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h
...ing/open_space/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h
+4
-5
未找到文件。
modules/planning/open_space/distance_approach_problem.cc
浏览文件 @
f8c4b558
...
...
@@ -60,7 +60,7 @@ bool DistanceApproachProblem::Solve(
// app->Options()->SetStringValue("derivative_test", "first-order");
// app->Options()->SetNumericValue("derivative_test_tol", 1.0e-3);
// TODO(QiL) : Change IPOPT settings to flag or configs
app
->
Options
()
->
SetIntegerValue
(
"print_level"
,
5
);
app
->
Options
()
->
SetIntegerValue
(
"print_level"
,
0
);
app
->
Options
()
->
SetIntegerValue
(
"mumps_mem_percent"
,
6000
);
app
->
Options
()
->
SetNumericValue
(
"mumps_pivtol"
,
1e-6
);
app
->
Options
()
->
SetIntegerValue
(
"max_iter"
,
1000
);
...
...
modules/planning/open_space/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.cc
浏览文件 @
f8c4b558
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/open_space/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.h
浏览文件 @
f8c4b558
...
...
@@ -112,7 +112,7 @@ class DualVariableWarmStartIPOPTInterface : public Ipopt::TNLP {
bool
eval_constraints
(
int
n
,
const
T
*
x
,
int
m
,
T
*
g
);
/** Method to generate the required tapes */
void
generate_tapes
(
int
n
,
int
m
,
int
*
nnz_
jac_g
,
int
*
nnz_
h_lag
);
void
generate_tapes
(
int
n
,
int
m
,
int
*
nnz_h_lag
);
//*************** end ADOL-C part ***********************************
private:
...
...
@@ -121,6 +121,9 @@ class DualVariableWarmStartIPOPTInterface : public Ipopt::TNLP {
int
horizon_
;
float
ts_
;
Eigen
::
MatrixXd
ego_
;
int
lambda_horizon_
=
0
;
int
miu_horizon_
=
0
;
int
dual_formulation_horizon_
=
0
;
Eigen
::
MatrixXd
l_warm_up_
;
Eigen
::
MatrixXd
n_warm_up_
;
...
...
@@ -156,13 +159,9 @@ class DualVariableWarmStartIPOPTInterface : public Ipopt::TNLP {
//*************** start ADOL-C part ***********************************
double
*
obj_lam
;
unsigned
int
*
rind_g
;
/* row indices */
unsigned
int
*
cind_g
;
/* column indices */
double
*
jacval
;
/* values */
unsigned
int
*
rind_L
;
/* row indices */
unsigned
int
*
cind_L
;
/* column indices */
double
*
hessval
;
/* values */
int
nnz_jac
;
int
nnz_L
;
int
options_g
[
4
];
int
options_L
[
4
];
...
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