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f68010fa
编写于
9月 29, 2018
作者:
okkoc
提交者:
Jiangtao Hu
9月 29, 2018
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差异文件
perception:leave hdmap
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392f0132
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Showing
2 changed file
with
360 addition
and
358 deletion
+360
-358
modules/perception/map/hdmap/hdmap_input.cc
modules/perception/map/hdmap/hdmap_input.cc
+345
-344
modules/perception/map/hdmap/hdmap_input.h
modules/perception/map/hdmap/hdmap_input.h
+15
-14
未找到文件。
modules/perception/map/hdmap/hdmap_input.cc
浏览文件 @
f68010fa
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/perception/map/hdmap/hdmap_input.h
浏览文件 @
f68010fa
...
...
@@ -19,10 +19,11 @@
#include <gflags/gflags.h>
#include <memory>
// #include <hdmap.h>
#include <string>
#include <vector>
#include "modules/perception/base/hdmap_struct.h"
#include "modules/map/hdmap/hdmap.h"
#include "modules/map/hdmap/hdmap_common.h"
// #include "modules/perception/base/point_cloud_types.h"
#include "modules/perception/lib/singleton/singleton.h"
// #include "modules/perception/lib/thread/mutex.h"
...
...
@@ -50,12 +51,12 @@ class HDMapInput {
HDMapInput
&
operator
=
(
const
HDMapInput
&
)
=
delete
;
bool
InitHDMap
();
bool
InitInternal
();
//
void MergeBoundaryJunction(
// const std::vector<adu::hdmap::RoiRoad
BoundaryPtr>& boundary,
// const std::vector<adu::hdmap::JunctionInfoConst
Ptr>& junctions,
//
std::vector<base::RoadBoundary>* road_boundaries_ptr,
//
std::vector<base::PolygonDType>* road_polygons_ptr,
//
std::vector<base::PolygonDType>* junction_polygons_ptr);
void
MergeBoundaryJunction
(
const
std
::
vector
<
apollo
::
hdmap
::
RoadROI
BoundaryPtr
>&
boundary
,
const
std
::
vector
<
apollo
::
hdmap
::
JunctionBoundary
Ptr
>&
junctions
,
std
::
vector
<
base
::
RoadBoundary
>*
road_boundaries_ptr
,
std
::
vector
<
base
::
PolygonDType
>*
road_polygons_ptr
,
std
::
vector
<
base
::
PolygonDType
>*
junction_polygons_ptr
);
bool
GetRoadBoundaryFilteredByJunctions
(
const
std
::
vector
<
base
::
RoadBoundary
>&
road_boundaries
,
...
...
@@ -71,14 +72,14 @@ class HDMapInput {
const
base
::
PointCloud
<
base
::
PointD
>&
boundary_line
,
const
std
::
vector
<
base
::
PointCloud
<
base
::
PointD
>>&
junctions
,
std
::
vector
<
base
::
PointCloud
<
base
::
PointD
>>*
boundary_line_vec_ptr
);
//
bool GetSignalsFromHDMap(const Eigen::Vector3d& pointd,
//
double forward_distance,
// std::vector<adu::common
::hdmap::Signal>* signals);
bool
GetSignalsFromHDMap
(
const
Eigen
::
Vector3d
&
pointd
,
double
forward_distance
,
std
::
vector
<
apollo
::
hdmap
::
Signal
>*
signals
);
bool
inited_
=
false
;
//
lib::Mutex mutex_;
// std::unique_ptr<adu
::hdmap::HDMap> hdmap_;
//
int hdmap_sample_step_ = 5;
//
std::string hdmap_file_;
lib
::
Mutex
mutex_
;
std
::
unique_ptr
<
apollo
::
hdmap
::
HDMap
>
hdmap_
;
int
hdmap_sample_step_
=
5
;
std
::
string
hdmap_file_
;
friend
class
lib
::
Singleton
<
HDMapInput
>
;
};
...
...
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