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f47323ee
编写于
8月 02, 2017
作者:
D
Dong Li
提交者:
Capri2014
8月 02, 2017
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added missing indexed_queue (#332)
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235c7dff
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Showing
1 changed file
with
74 addition
and
0 deletion
+74
-0
modules/planning/common/indexed_queue.h
modules/planning/common/indexed_queue.h
+74
-0
未找到文件。
modules/planning/common/indexed_queue.h
0 → 100644
浏览文件 @
f47323ee
/******************************************************************************
* Copyright 2017 The Apollo Authors. All Rights Reserved.
*
* Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
* you may not use this file except in compliance with the License.
* You may obtain a copy of the License at
*
* http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
*
* Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
* distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
* WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
* See the License for the specific language governing permissions and
* limitations under the License.
*****************************************************************************/
/**
* @file:
**/
#ifndef MODULES_PLANNING_COMMON_INDEXED_QUEUE_H_
#define MODULES_PLANNING_COMMON_INDEXED_QUEUE_H_
#include <memory>
#include <queue>
#include <unordered_map>
namespace
apollo
{
namespace
planning
{
template
<
typename
I
,
typename
T
>
class
IndexedQueue
{
public:
IndexedQueue
(
std
::
size_t
max_queue_size
)
:
max_queue_size_
(
max_queue_size
){};
T
*
Find
(
const
I
id
)
const
{
auto
iter
=
map_
.
find
(
id
);
if
(
iter
==
map_
.
end
())
{
return
nullptr
;
}
else
{
return
iter
->
second
.
get
();
}
}
const
T
*
Latest
()
const
{
if
(
queue_
.
empty
())
{
return
nullptr
;
}
return
Find
(
queue_
.
back
().
first
);
}
bool
Add
(
const
I
id
,
std
::
unique_ptr
<
T
>
ptr
)
{
if
(
Find
(
id
))
{
return
false
;
}
if
(
!
queue_
.
empty
()
&&
queue_
.
size
()
==
max_queue_size_
)
{
const
auto
&
front
=
queue_
.
top
();
map_
.
erase
(
front
.
first
);
queue_
.
pop_front
();
}
queue_
.
push_back
(
std
::
make_pair
<
I
,
ptr
>
(
id
,
ptr
.
get
()));
map_
[
id
]
=
std
::
move
(
ptr
);
return
true
;
}
public:
std
::
size_t
max_queue_size_
=
0
;
std
::
queue
<
std
::
pair
<
I
,
const
T
*>>
queue_
;
std
::
unordered_map
<
I
,
std
::
unique_ptr
<
T
>>
map_
;
};
}
// namespace planning
}
// namespace apollo
#endif // MODULES_PLANNING_COMMON_DATA_CENTER_H_
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