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f18c12f2
编写于
11月 11, 2019
作者:
H
Hongyi
提交者:
Xiangquan Xiao
11月 11, 2019
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操作
浏览文件
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电子邮件补丁
差异文件
Planning: fix a bug on kappa_penalty
上级
e64f6058
变更
4
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
4 changed file
with
7 addition
and
7 deletion
+7
-7
modules/planning/conf/planner_open_space_config.pb.txt
modules/planning/conf/planner_open_space_config.pb.txt
+2
-2
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
+2
-2
modules/planning/proto/piecewise_jerk_speed_config.proto
modules/planning/proto/piecewise_jerk_speed_config.proto
+1
-1
modules/planning/tasks/optimizers/piecewise_jerk_speed/piecewise_jerk_speed_optimizer.cc
...rs/piecewise_jerk_speed/piecewise_jerk_speed_optimizer.cc
+2
-2
未找到文件。
modules/planning/conf/planner_open_space_config.pb.txt
浏览文件 @
f18c12f2
...
...
@@ -18,7 +18,7 @@ warm_start_config {
s_curve_config {
acc_weight: 1.0
jerk_weight: 0.0
d
kappa_penalty_weight: 100.0
kappa_penalty_weight: 100.0
ref_s_weight: 0.1
ref_v_weight: 0.0
}
...
...
@@ -134,7 +134,7 @@ iterative_anchoring_smoother_config {
s_curve_config {
acc_weight: 1.0
jerk_weight: 1.0
d
kappa_penalty_weight: 100.0
kappa_penalty_weight: 100.0
ref_s_weight: 10.0
ref_v_weight: 0.0
}
...
...
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
浏览文件 @
f18c12f2
...
...
@@ -25,7 +25,7 @@ default_task_config: {
piecewise_jerk_speed_config {
acc_weight: 1.0
jerk_weight: 3.0
d
kappa_penalty_weight: 2000.0
kappa_penalty_weight: 2000.0
ref_s_weight: 10.0
ref_v_weight: 10.0
}
...
...
@@ -281,7 +281,7 @@ default_task_config: {
s_curve_config {
acc_weight: 1.0
jerk_weight: 1.0
d
kappa_penalty_weight: 100.0
kappa_penalty_weight: 100.0
ref_s_weight: 10.0
ref_v_weight: 0.0
}
...
...
modules/planning/proto/piecewise_jerk_speed_config.proto
浏览文件 @
f18c12f2
...
...
@@ -5,7 +5,7 @@ package apollo.planning;
message
PiecewiseJerkSpeedConfig
{
optional
double
acc_weight
=
1
[
default
=
1.0
];
optional
double
jerk_weight
=
2
[
default
=
10.0
];
optional
double
d
kappa_penalty_weight
=
3
[
default
=
1000.0
];
optional
double
kappa_penalty_weight
=
3
[
default
=
1000.0
];
optional
double
ref_s_weight
=
4
[
default
=
10.0
];
optional
double
ref_v_weight
=
5
[
default
=
10.0
];
}
modules/planning/tasks/optimizers/piecewise_jerk_speed/piecewise_jerk_speed_optimizer.cc
浏览文件 @
f18c12f2
...
...
@@ -153,8 +153,8 @@ Status PiecewiseJerkSpeedOptimizer::Process(const PathData& path_data,
x_ref
.
emplace_back
(
path_s
);
// get curvature
PathPoint
path_point
=
path_data
.
GetPathPointWithPathS
(
path_s
);
penalty_dx
.
push_back
(
std
::
fabs
(
path_point
.
d
kappa
())
*
piecewise_jerk_speed_config
.
d
kappa_penalty_weight
());
penalty_dx
.
push_back
(
std
::
fabs
(
path_point
.
kappa
())
*
piecewise_jerk_speed_config
.
kappa_penalty_weight
());
// get v_upper_bound
const
double
v_lower_bound
=
0.0
;
double
v_upper_bound
=
FLAGS_planning_upper_speed_limit
;
...
...
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