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提交
eb4e0b69
编写于
7月 21, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
7月 21, 2017
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操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
added qp_spline_st_speed_config
上级
538c08d1
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
23 addition
and
0 deletion
+23
-0
modules/planning/proto/BUILD
modules/planning/proto/BUILD
+1
-0
modules/planning/proto/qp_spline_st_speed_config.proto
modules/planning/proto/qp_spline_st_speed_config.proto
+22
-0
未找到文件。
modules/planning/proto/BUILD
浏览文件 @
eb4e0b69
...
...
@@ -11,6 +11,7 @@ cc_proto_library(
"planning_config.proto"
,
"planning_internal.proto"
,
"st_boundary_config.proto"
,
"qp_spline_st_speed_config.proto"
,
],
deps
=
[
"//modules/canbus/proto:canbus_proto"
,
...
...
modules/planning/proto/qp_spline_st_speed_config.proto
0 → 100644
浏览文件 @
eb4e0b69
syntax
=
"proto2"
;
package
apollo
.
planning
;
message
QpSplineStSpeedConfig
{
optional
double
total_path_length
=
1
[
default
=
80.0
];
optional
double
total_time
=
2
[
default
=
8.0
];
optional
double
output_time_resolution
=
3
[
default
=
0.05
];
optional
int32
number_of_discrete_graph_s
=
4
[
default
=
80
];
optional
int32
number_of_discrete_graph_t
=
5
[
default
=
10
];
optional
int32
number_of_evaluated_graph_t
=
6
[
default
=
10
];
optional
int32
spline_order
=
7
[
default
=
6
];
optional
double
speed_kernel_weight
=
8
[
default
=
0.0
];
optional
double
accel_kernel_weight
=
9
[
default
=
0.0
];
optional
double
jerk_kernel_weight
=
10
[
default
=
1000.0
];
optional
double
follow_weight
=
11
[
default
=
1.0
];
optional
double
stop_weight
=
12
[
default
=
1.0
];
optional
double
cruise_weight
=
13
[
default
=
1.0
];
optional
double
max_speed
=
14
[
default
=
20.0
];
optional
double
max_acceleration
=
15
[
default
=
4.5
];
optional
double
max_deceleration
=
16
[
default
=
-
4.5
];
}
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