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ea1f7dba
编写于
9月 07, 2017
作者:
Z
zhuweicheng
提交者:
Dong Li
9月 07, 2017
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电子邮件补丁
差异文件
Bug fix: Use current speed as init speed profile
上级
71a4a9ba
变更
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
3 addition
and
2 deletion
+3
-2
modules/planning/planner/em/em_planner.cc
modules/planning/planner/em/em_planner.cc
+3
-2
未找到文件。
modules/planning/planner/em/em_planner.cc
浏览文件 @
ea1f7dba
...
...
@@ -232,16 +232,17 @@ std::vector<SpeedPoint> EMPlanner::GenerateSpeedHotStart(
std
::
vector
<
SpeedPoint
>
hot_start_speed_profile
;
double
s
=
0.0
;
double
t
=
0.0
;
double
v
=
planning_init_point
.
v
();
while
(
t
<
FLAGS_trajectory_time_length
)
{
SpeedPoint
speed_point
;
speed_point
.
set_s
(
s
);
speed_point
.
set_t
(
t
);
speed_point
.
set_v
(
FLAGS_planning_upper_speed_limit
);
speed_point
.
set_v
(
v
);
hot_start_speed_profile
.
push_back
(
std
::
move
(
speed_point
));
t
+=
FLAGS_trajectory_time_resolution
;
s
+=
FLAGS_planning_upper_speed_limit
*
FLAGS_trajectory_time_resolution
;
s
+=
v
*
FLAGS_trajectory_time_resolution
;
}
return
hot_start_speed_profile
;
}
...
...
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