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e85d0657
编写于
11月 05, 2018
作者:
Z
zhuangli1987
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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1 changed file
with
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and
4 deletion
+4
-4
modules/canbus/vehicle/transit/transit_controller.cc
modules/canbus/vehicle/transit/transit_controller.cc
+4
-4
未找到文件。
modules/canbus/vehicle/transit/transit_controller.cc
浏览文件 @
e85d0657
...
...
@@ -396,8 +396,8 @@ ErrorCode TransitController::EnableAutoMode() {
Adc_motioncontrol1_10
::
ADC_CMD_STEERINGCONTROLMODE_ANGLE
);
adc_motioncontrol1_10_
->
set_adc_cmd_longitudinalcontrolmode
(
Adc_motioncontrol1_10
::
ADC_CMD_LONGITUDINALCONTROLMODE_DIRECT_THROTTLE_BRAKE
);
Adc_motioncontrol1_10
::
ADC_CMD_LONGITUDINALCONTROLMODE_DIRECT_THROTTLE_BRAKE
);
can_sender_
->
Update
();
const
int32_t
flag
=
CHECK_RESPONSE_STEER_UNIT_FLAG
|
CHECK_RESPONSE_SPEED_UNIT_FLAG
;
...
...
@@ -466,8 +466,8 @@ ErrorCode TransitController::EnableSpeedOnlyMode() {
Adc_motioncontrol1_10
::
ADC_CMD_STEERINGCONTROLMODE_NONE
);
adc_motioncontrol1_10_
->
set_adc_cmd_longitudinalcontrolmode
(
Adc_motioncontrol1_10
::
ADC_CMD_LONGITUDINALCONTROLMODE_DIRECT_THROTTLE_BRAKE
);
Adc_motioncontrol1_10
::
ADC_CMD_LONGITUDINALCONTROLMODE_DIRECT_THROTTLE_BRAKE
);
can_sender_
->
Update
();
if
(
CheckResponse
(
CHECK_RESPONSE_SPEED_UNIT_FLAG
,
true
)
==
false
)
{
AERROR
<<
"Failed to switch to AUTO_STEER_ONLY mode."
;
...
...
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