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e5d5f1d6
编写于
7月 28, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
7月 28, 2017
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added lane_waypoints when empty in planning.
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bc5fc141
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并排
Showing
1 changed file
with
10 addition
and
4 deletion
+10
-4
modules/planning/reference_line/reference_line.cc
modules/planning/reference_line/reference_line.cc
+10
-4
未找到文件。
modules/planning/reference_line/reference_line.cc
浏览文件 @
e5d5f1d6
...
...
@@ -61,16 +61,22 @@ ReferencePoint ReferenceLine::get_reference_point(const double s) const {
AWARN
<<
"The requested s is nearer than the start point of the reference "
"line; reference line starts at "
<<
accumulated_s
.
back
()
<<
", requested "
<<
s
<<
"."
;
ReferencePoint
ref_point
(
reference_map_line_
.
get_smooth_point
(
s
),
0.0
,
0.0
,
0.0
,
0.0
);
ReferencePoint
ref_point
(
reference_map_line_
.
get_smooth_point
(
s
),
0.0
,
0.0
,
0.0
,
0.0
);
if
(
ref_point
.
lane_waypoints
().
empty
())
{
ref_point
.
add_lane_waypoints
(
reference_points_
.
front
().
lane_waypoints
());
}
return
ref_point
;
}
if
(
s
>
accumulated_s
.
back
())
{
AWARN
<<
"The requested s exceeds the reference line; reference line "
"ends at "
<<
accumulated_s
.
back
()
<<
"requested "
<<
s
<<
" ."
;
ReferencePoint
ref_point
(
reference_map_line_
.
get_smooth_point
(
s
),
0.0
,
0.0
,
0.0
,
0.0
);
ReferencePoint
ref_point
(
reference_map_line_
.
get_smooth_point
(
s
),
0.0
,
0.0
,
0.0
,
0.0
);
if
(
ref_point
.
lane_waypoints
().
empty
())
{
ref_point
.
add_lane_waypoints
(
reference_points_
.
back
().
lane_waypoints
());
}
return
ref_point
;
}
...
...
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