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e19f18d5
编写于
3月 01, 2019
作者:
J
JasonZhou404
提交者:
Xiangquan Xiao
3月 04, 2019
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Planning: open_space: init trajectory partition
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cd9e62eb
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Showing
1 changed file
with
20 addition
and
0 deletion
+20
-0
modules/planning/tasks/optimizers/open_space_trajectory_partition/open_space_trajectory_partition.h
...ce_trajectory_partition/open_space_trajectory_partition.h
+20
-0
未找到文件。
modules/planning/tasks/optimizers/open_space_trajectory_partition/open_space_trajectory_partition.h
浏览文件 @
e19f18d5
...
...
@@ -30,11 +30,31 @@ namespace planning {
class
OpenSpaceTrajectoryPartition
:
public
TrajectoryOptimizer
{
public:
explicit
OpenSpaceTrajectoryPartition
(
const
TaskConfig
&
config
);
~
OpenSpaceTrajectoryPartition
()
=
default
;
void
Restart
();
private:
apollo
::
common
::
Status
Process
(
DiscretizedTrajectory
*
const
trajectory_data
)
override
;
private:
void
InterpolateTrajectory
(
DiscretizedTrajectory
*
const
trajectory
,
DiscretizedTrajectory
*
interpolated_trajectory
);
bool
InsertGearShiftTrajectory
(
const
bool
&
flag_change_to_next
,
const
size_t
&
current_trajectory_index
,
const
std
::
vector
<
apollo
::
canbus
::
Chassis
::
GearPosition
>&
gear_positions
);
void
GenerateGearShiftTrajectory
(
const
apollo
::
canbus
::
Chassis
::
GearPosition
&
gear_position
);
void
SetTrajectoryPb
(
const
apollo
::
planning_internal
::
Trajectories
&
trajectory_partitioned
,
const
std
::
vector
<
apollo
::
canbus
::
Chassis
::
GearPosition
>&
gear_positions
,
const
size_t
&
current_trajectory_index
,
const
int
&
closest_trajectory_point_index
);
};
}
// namespace planning
}
// namespace apollo
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