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e09ca93d
编写于
8月 29, 2017
作者:
J
Jiangtao Hu
提交者:
Yifei Jiang
8月 29, 2017
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差异文件
control: skip control in case of no planning trajectory point.
上级
ae5457fb
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
9 addition
and
0 deletion
+9
-0
modules/common/log.h
modules/common/log.h
+1
-0
modules/control/control.cc
modules/control/control.cc
+8
-0
未找到文件。
modules/common/log.h
浏览文件 @
e09ca93d
...
...
@@ -36,6 +36,7 @@
// LOG_EVERY_N
#define AINFO_EVERY(freq) LOG_EVERY_N(INFO, freq)
#define AWARN_EVERY(freq) LOG_EVERY_N(WARNING, freq)
#define AERROR_EVERY(freq) LOG_EVERY_N(ERROR, freq)
#endif // MODULES_COMMON_LOG_H_
modules/control/control.cc
浏览文件 @
e09ca93d
...
...
@@ -221,6 +221,7 @@ Status Control::CheckInput() {
AdapterManager
::
Observe
();
auto
localization_adapter
=
AdapterManager
::
GetLocalization
();
if
(
localization_adapter
->
Empty
())
{
AWARN_EVERY
(
100
)
<<
"No Localization msg yet. "
;
return
Status
(
ErrorCode
::
CONTROL_COMPUTE_ERROR
,
"No localization msg"
);
}
localization_
=
localization_adapter
->
GetLatestObserved
();
...
...
@@ -228,6 +229,7 @@ Status Control::CheckInput() {
auto
chassis_adapter
=
AdapterManager
::
GetChassis
();
if
(
chassis_adapter
->
Empty
())
{
AWARN_EVERY
(
100
)
<<
"No Chassis msg yet. "
;
return
Status
(
ErrorCode
::
CONTROL_COMPUTE_ERROR
,
"No chassis msg"
);
}
chassis_
=
chassis_adapter
->
GetLatestObserved
();
...
...
@@ -235,9 +237,15 @@ Status Control::CheckInput() {
auto
trajectory_adapter
=
AdapterManager
::
GetPlanning
();
if
(
trajectory_adapter
->
Empty
())
{
AWARN_EVERY
(
100
)
<<
"No planning msg yet. "
;
return
Status
(
ErrorCode
::
CONTROL_COMPUTE_ERROR
,
"No planning msg"
);
}
trajectory_
=
trajectory_adapter
->
GetLatestObserved
();
if
(
trajectory_
.
trajectory_point_size
()
==
0
)
{
AWARN_EVERY
(
100
)
<<
"planning has no trajectory point. "
;
return
Status
(
ErrorCode
::
CONTROL_COMPUTE_ERROR
,
"planning has no trajectory point."
);
}
common
::
VehicleState
::
instance
()
->
Update
(
localization_
,
chassis_
);
...
...
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