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df3ef3a7
编写于
7月 30, 2019
作者:
P
panjiacheng
提交者:
Kecheng Xu
7月 30, 2019
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差异文件
Prediction: update feature extraction.
上级
65c02ac7
变更
1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
3 addition
and
5 deletion
+3
-5
modules/prediction/evaluator/vehicle/lane_scanning_evaluator.cc
...s/prediction/evaluator/vehicle/lane_scanning_evaluator.cc
+3
-5
未找到文件。
modules/prediction/evaluator/vehicle/lane_scanning_evaluator.cc
浏览文件 @
df3ef3a7
...
...
@@ -223,9 +223,8 @@ bool LaneScanningEvaluator::ExtractObstacleFeatures(
}
// Extract normalized position info.
if
(
feature
.
has_position
())
{
pos_history
[
i
]
=
WorldCoordToObjCoord
(
std
::
make_pair
(
feature
.
position
().
x
(),
feature
.
position
().
y
()),
obs_curr_pos
,
obs_curr_heading
);
pos_history
[
i
]
=
std
::
make_pair
(
feature
.
position
().
x
(),
feature
.
position
().
y
());
}
else
{
has_history
[
i
]
=
0.0
;
}
...
...
@@ -256,8 +255,7 @@ bool LaneScanningEvaluator::ExtractObstacleFeatures(
}
// Extract velocity heading info.
if
(
feature
.
has_velocity_heading
())
{
vel_heading_history
[
i
]
=
WorldAngleToObjAngle
(
feature
.
velocity_heading
(),
obs_curr_heading
);
vel_heading_history
[
i
]
=
feature
.
velocity_heading
();
if
(
i
!=
0
)
{
vel_heading_changing_rate_history
[
i
]
=
(
vel_heading_history
[
i
]
-
vel_heading_history
[
i
-
1
])
/
...
...
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