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dced9691
编写于
12月 28, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
12月 28, 2017
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Planning: params adjustment based on road test.
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b514ca09
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16 changed file
with
13854 addition
and
13564 deletion
+13854
-13564
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
+5
-5
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
+962
-962
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
...s/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
+960
-960
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_obstacle_0.pb.txt
...anning/testdata/garage_test/result_stop_obstacle_0.pb.txt
+959
-959
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_avoid_change_left_0.pb.txt
...ata/sunnyvale_loop_test/result_avoid_change_left_0.pb.txt
+892
-879
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_change_lane_0.pb.txt
.../testdata/sunnyvale_loop_test/result_change_lane_0.pb.txt
+973
-959
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
...nning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
+788
-719
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_01_0.pb.txt
...ng/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_01_0.pb.txt
+962
-962
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_02_0.pb.txt
...ng/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_02_0.pb.txt
+755
-699
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_03_0.pb.txt
...ng/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_03_0.pb.txt
+961
-961
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_mission_complete_0.pb.txt
...data/sunnyvale_loop_test/result_mission_complete_0.pb.txt
+963
-964
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_nudge_0.pb.txt
...anning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_nudge_0.pb.txt
+884
-885
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_qp_path_failure_0.pb.txt
...tdata/sunnyvale_loop_test/result_qp_path_failure_0.pb.txt
+927
-830
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_rightturn_01_0.pb.txt
...testdata/sunnyvale_loop_test/result_rightturn_01_0.pb.txt
+937
-923
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_rightturn_with_red_light_0.pb.txt
...nyvale_loop_test/result_rightturn_with_red_light_0.pb.txt
+959
-931
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_slowdown_01_0.pb.txt
.../testdata/sunnyvale_loop_test/result_slowdown_01_0.pb.txt
+967
-966
未找到文件。
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
浏览文件 @
dced9691
...
...
@@ -60,7 +60,7 @@ em_planner_config {
positive_jerk_coeff: 1.0
negative_jerk_coeff: 1.0
max_acceleration: 2.
0
max_acceleration: 2.
5
max_deceleration: -3.3
st_boundary_config {
...
...
@@ -100,7 +100,7 @@ em_planner_config {
qp_st_speed_config {
total_path_length: 250.0
total_time: 8.0
preferred_max_acceleration: 2.
0
preferred_max_acceleration: 2.
5
preferred_min_deceleration: -3.3
max_acceleration: 3.0
min_deceleration: -4.5
...
...
@@ -113,7 +113,7 @@ em_planner_config {
jerk_kernel_weight: 1000.0
follow_weight: 8.0
stop_weight: 0.2
cruise_weight: 0.
5
cruise_weight: 0.
3
regularization_weight: 0.1
follow_drag_distance: 17.0
dp_st_reference_weight: 0.0
...
...
@@ -149,8 +149,8 @@ em_planner_config {
total_path_length: 250.0
total_time: 8.0
preferred_accel:
1
.5
preferred_decel: -
2.2
preferred_accel:
2
.5
preferred_decel: -
3.3
max_accel: 2.5
min_decel: -4.5
...
...
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_obstacle_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_avoid_change_left_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_change_lane_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_nudge_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_rightturn_01_0.pb.txt
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_slowdown_01_0.pb.txt
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