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db47654f
编写于
7月 24, 2017
作者:
C
Calvin Miao
提交者:
Jiangtao Hu
7月 24, 2017
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差异文件
Fixed some errors in free move trajectory
上级
c6bd80ae
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Showing
2 changed file
with
4 addition
and
3 deletion
+4
-3
modules/prediction/predictor/predictor.cc
modules/prediction/predictor/predictor.cc
+1
-1
modules/prediction/predictor/vehicle/free_move_predictor.cc
modules/prediction/predictor/vehicle/free_move_predictor.cc
+3
-2
未找到文件。
modules/prediction/predictor/predictor.cc
浏览文件 @
db47654f
...
@@ -41,7 +41,7 @@ void Predictor::GenerateTrajectory(
...
@@ -41,7 +41,7 @@ void Predictor::GenerateTrajectory(
void
Predictor
::
SetEqualProbability
(
double
probability
,
int
start_index
)
{
void
Predictor
::
SetEqualProbability
(
double
probability
,
int
start_index
)
{
int
num
=
GetTrajectorySize
();
int
num
=
GetTrajectorySize
();
if
(
start_index
>
0
&&
num
>
0
&&
num
>
start_index
)
{
if
(
start_index
>
=
0
&&
num
>
0
&&
num
>
start_index
)
{
probability
=
probability
/
(
double
(
num
-
start_index
));
probability
=
probability
/
(
double
(
num
-
start_index
));
for
(
int
i
=
start_index
;
i
<
num
;
++
i
)
{
for
(
int
i
=
start_index
;
i
<
num
;
++
i
)
{
prediction_obstacle_
.
mutable_trajectory
(
i
)
->
set_probability
(
probability
);
prediction_obstacle_
.
mutable_trajectory
(
i
)
->
set_probability
(
probability
);
...
...
modules/prediction/predictor/vehicle/free_move_predictor.cc
浏览文件 @
db47654f
...
@@ -50,14 +50,15 @@ void FreeMovePredictor::Predict(Obstacle* obstacle) {
...
@@ -50,14 +50,15 @@ void FreeMovePredictor::Predict(Obstacle* obstacle) {
std
::
vector
<
TrajectoryPoint
>
points
(
0
);
std
::
vector
<
TrajectoryPoint
>
points
(
0
);
double
total_time
=
FLAGS_prediction_duration
;
double
total_time
=
FLAGS_prediction_duration
;
// TODO(
jinghao
):
// TODO(
kechxu
):
// draw_free_move_trajectory(position, velocity, obstacle->kf_motion_tracker(),
// draw_free_move_trajectory(position, velocity, obstacle->kf_motion_tracker(),
// total_time, points);
// total_time, points);
Trajectory
trajectory
;
Trajectory
trajectory
;
GenerateTrajectory
(
points
,
&
trajectory
);
GenerateTrajectory
(
points
,
&
trajectory
);
trajectory
.
set_probability
(
1.0
)
;
int
start_index
=
0
;
prediction_obstacle_
.
set_predicted_period
(
total_time
);
prediction_obstacle_
.
set_predicted_period
(
total_time
);
prediction_obstacle_
.
add_trajectory
()
->
CopyFrom
(
trajectory
);
prediction_obstacle_
.
add_trajectory
()
->
CopyFrom
(
trajectory
);
SetEqualProbability
(
1.0
,
start_index
);
}
}
}
// prediction
}
// prediction
...
...
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