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d5ea571a
编写于
7月 27, 2017
作者:
D
Dong Li
提交者:
Jiangtao Hu
7月 27, 2017
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差异文件
purge functions that returns mutable vector (#136)
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1481c2b5
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Showing
6 changed file
with
6 addition
and
10 deletion
+6
-10
modules/planning/common/obstacle.cc
modules/planning/common/obstacle.cc
+0
-4
modules/planning/common/obstacle.h
modules/planning/common/obstacle.h
+0
-1
modules/planning/math/spiral_curve/cubic_spiral_curve.cc
modules/planning/math/spiral_curve/cubic_spiral_curve.cc
+1
-1
modules/planning/math/spiral_curve/quintic_spiral_curve.cc
modules/planning/math/spiral_curve/quintic_spiral_curve.cc
+1
-1
modules/planning/math/spiral_curve/spiral_curve.cc
modules/planning/math/spiral_curve/spiral_curve.cc
+0
-2
modules/planning/math/spiral_curve/spiral_curve.h
modules/planning/math/spiral_curve/spiral_curve.h
+4
-1
未找到文件。
modules/planning/common/obstacle.cc
浏览文件 @
d5ea571a
...
@@ -67,9 +67,5 @@ void Obstacle::add_prediction_trajectory(
...
@@ -67,9 +67,5 @@ void Obstacle::add_prediction_trajectory(
prediction_trajectories_
.
push_back
(
prediction_trajectory
);
prediction_trajectories_
.
push_back
(
prediction_trajectory
);
}
}
std
::
vector
<
PredictionTrajectory
>*
Obstacle
::
mutable_prediction_trajectories
()
{
return
&
prediction_trajectories_
;
}
}
// namespace planning
}
// namespace planning
}
// namespace apollo
}
// namespace apollo
modules/planning/common/obstacle.h
浏览文件 @
d5ea571a
...
@@ -71,7 +71,6 @@ class Obstacle : public PlanningObject {
...
@@ -71,7 +71,6 @@ class Obstacle : public PlanningObject {
const
std
::
vector
<
PredictionTrajectory
>
&
prediction_trajectories
()
const
;
const
std
::
vector
<
PredictionTrajectory
>
&
prediction_trajectories
()
const
;
void
add_prediction_trajectory
(
void
add_prediction_trajectory
(
const
PredictionTrajectory
&
prediction_trajectory
);
const
PredictionTrajectory
&
prediction_trajectory
);
std
::
vector
<
PredictionTrajectory
>
*
mutable_prediction_trajectories
();
private:
private:
std
::
string
id_
=
0
;
std
::
string
id_
=
0
;
...
...
modules/planning/math/spiral_curve/cubic_spiral_curve.cc
浏览文件 @
d5ea571a
...
@@ -174,7 +174,7 @@ bool CubicSpiralCurve::calculate_path() {
...
@@ -174,7 +174,7 @@ bool CubicSpiralCurve::calculate_path() {
ds
=
sg
/
(
spiral_config
().
simpson_size
()
-
1
);
ds
=
sg
/
(
spiral_config
().
simpson_size
()
-
1
);
}
}
std
::
copy
(
p_shoot
.
begin
(),
p_shoot
.
end
(),
(
*
mutable_p_params
()).
begin
());
prepend_to_p_params
(
p_shoot
.
begin
(),
p_shoot
.
end
());
set_sg
(
sg
);
set_sg
(
sg
);
set_error
(
diff
);
set_error
(
diff
);
...
...
modules/planning/math/spiral_curve/quintic_spiral_curve.cc
浏览文件 @
d5ea571a
...
@@ -185,7 +185,7 @@ bool QuinticSpiralCurve::calculate_path() {
...
@@ -185,7 +185,7 @@ bool QuinticSpiralCurve::calculate_path() {
}
}
// update params
// update params
std
::
copy
(
p_shoot
.
begin
(),
p_shoot
.
end
(),
(
*
mutable_p_params
()).
begin
());
prepend_to_p_params
(
p_shoot
.
begin
(),
p_shoot
.
end
());
set_sg
(
sg
);
set_sg
(
sg
);
set_error
(
diff
);
set_error
(
diff
);
...
...
modules/planning/math/spiral_curve/spiral_curve.cc
浏览文件 @
d5ea571a
...
@@ -57,8 +57,6 @@ const SpiralCurveConfig& SpiralCurve::spiral_config() const {
...
@@ -57,8 +57,6 @@ const SpiralCurveConfig& SpiralCurve::spiral_config() const {
return
spiral_config_
;
return
spiral_config_
;
}
}
std
::
vector
<
double
>*
SpiralCurve
::
mutable_p_params
()
{
return
&
p_params_
;
}
void
SpiralCurve
::
set_sg
(
const
double
sg
)
{
sg_
=
sg
;
}
void
SpiralCurve
::
set_sg
(
const
double
sg
)
{
sg_
=
sg
;
}
void
SpiralCurve
::
set_error
(
const
double
error
)
{
error_
=
error
;
}
void
SpiralCurve
::
set_error
(
const
double
error
)
{
error_
=
error
;
}
...
...
modules/planning/math/spiral_curve/spiral_curve.h
浏览文件 @
d5ea571a
...
@@ -84,10 +84,13 @@ class SpiralCurve {
...
@@ -84,10 +84,13 @@ class SpiralCurve {
SpiralCurveConfig
spiral_config_
;
SpiralCurveConfig
spiral_config_
;
protected:
protected:
std
::
vector
<
double
>*
mutable_p_params
();
void
set_sg
(
const
double
sg
);
void
set_sg
(
const
double
sg
);
void
set_error
(
const
double
error
);
void
set_error
(
const
double
error
);
bool
result_sanity_check
()
const
;
bool
result_sanity_check
()
const
;
template
<
typename
T
>
void
prepend_to_p_params
(
T
begin
,
T
end
)
{
std
::
copy
(
begin
,
end
,
p_params_
.
begin
());
}
static
constexpr
double
s_two_pi_
=
2
*
M_PI
;
static
constexpr
double
s_two_pi_
=
2
*
M_PI
;
};
};
...
...
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