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d4613ab9
编写于
1月 31, 2018
作者:
C
Calvin Miao
提交者:
Dong Li
1月 31, 2018
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差异文件
Prediction: removed unnecessary logic (#2694)
上级
88554a5d
变更
1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
5 addition
and
9 deletion
+5
-9
modules/prediction/prediction.cc
modules/prediction/prediction.cc
+5
-9
未找到文件。
modules/prediction/prediction.cc
浏览文件 @
d4613ab9
...
...
@@ -110,11 +110,6 @@ void Prediction::Stop() {
}
void
Prediction
::
OnLocalization
(
const
LocalizationEstimate
&
localization
)
{
ObstaclesContainer
*
obstacles_container
=
dynamic_cast
<
ObstaclesContainer
*>
(
ContainerManager
::
instance
()
->
GetContainer
(
AdapterConfig
::
PERCEPTION_OBSTACLES
));
CHECK_NOTNULL
(
obstacles_container
);
PoseContainer
*
pose_container
=
dynamic_cast
<
PoseContainer
*>
(
ContainerManager
::
instance
()
->
GetContainer
(
AdapterConfig
::
LOCALIZATION
));
CHECK_NOTNULL
(
pose_container
);
...
...
@@ -143,9 +138,6 @@ void Prediction::RunOnce(const PerceptionObstacles& perception_obstacles) {
ros
::
shutdown
();
}
ADEBUG
<<
"Received a perception message ["
<<
perception_obstacles
.
ShortDebugString
()
<<
"]."
;
double
start_timestamp
=
Clock
::
NowInSeconds
();
// Insert obstacle
...
...
@@ -155,6 +147,9 @@ void Prediction::RunOnce(const PerceptionObstacles& perception_obstacles) {
CHECK_NOTNULL
(
obstacles_container
);
obstacles_container
->
Insert
(
perception_obstacles
);
ADEBUG
<<
"Received a perception message ["
<<
perception_obstacles
.
ShortDebugString
()
<<
"]."
;
// Update ADC status
PoseContainer
*
pose_container
=
dynamic_cast
<
PoseContainer
*>
(
ContainerManager
::
instance
()
->
GetContainer
(
AdapterConfig
::
LOCALIZATION
));
...
...
@@ -175,7 +170,7 @@ void Prediction::RunOnce(const PerceptionObstacles& perception_obstacles) {
adc_container
->
SetPosition
(
adc_position
);
}
// Make
predic
tions
// Make
evalua
tions
EvaluatorManager
::
instance
()
->
Run
(
perception_obstacles
);
// No prediction for offline mode
...
...
@@ -183,6 +178,7 @@ void Prediction::RunOnce(const PerceptionObstacles& perception_obstacles) {
return
;
}
// Make predictions
PredictorManager
::
instance
()
->
Run
(
perception_obstacles
);
auto
prediction_obstacles
=
...
...
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