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d3ec2f06
编写于
11月 01, 2018
作者:
K
kechxu
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
Prediction: fix ego lane search
上级
0258bd43
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
11 addition
and
18 deletion
+11
-18
modules/prediction/scenario/feature_extractor/feature_extractor.cc
...rediction/scenario/feature_extractor/feature_extractor.cc
+11
-18
未找到文件。
modules/prediction/scenario/feature_extractor/feature_extractor.cc
浏览文件 @
d3ec2f06
...
...
@@ -213,28 +213,21 @@ void FeatureExtractor::ExtractObstacleFeatures(
LaneInfoPtr
FeatureExtractor
::
GetEgoLane
(
const
common
::
Point3D
&
position
,
const
double
heading
)
{
common
::
PointENU
position_enu
;
// TODO(all): move to gflags
apollo
::
common
::
PointENU
position_enu
;
position_enu
.
set_x
(
position
.
x
());
position_enu
.
set_y
(
position
.
y
());
position_enu
.
set_z
(
position
.
z
());
// TODO(all): make 1.0 a gflag
auto
nearby_lanes
=
PredictionMap
::
GetNearbyLanes
(
position_enu
,
1.0
);
if
(
nearby_lanes
.
empty
())
{
return
nullptr
;
}
// TODO(all): make this a gflag
double
angle_threshold
=
M_PI
*
0.25
;
for
(
auto
lane
:
nearby_lanes
)
{
auto
heading_diff
=
common
::
math
::
NormalizeAngle
(
heading
-
lane
->
Heading
(
0.0
));
if
(
heading_diff
<
angle_threshold
&&
heading_diff
>
-
angle_threshold
)
{
return
lane
;
}
}
return
nullptr
;
double
angle_diff_threshold
=
M_PI
*
0.25
;
double
radius
=
3.0
;
std
::
shared_ptr
<
const
LaneInfo
>
nearest_lane_ptr
=
nullptr
;
double
nearest_s
=
0.0
;
double
nearest_l
=
0.0
;
HDMapUtil
::
BaseMap
().
GetNearestLaneWithHeading
(
position_enu
,
radius
,
heading
,
angle_diff_threshold
,
&
nearest_lane_ptr
,
&
nearest_s
,
&
nearest_l
);
return
nearest_lane_ptr
;
}
}
// namespace prediction
...
...
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