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ce1f62aa
编写于
12月 18, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
12月 18, 2017
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差异文件
Planning: speed up st mapping by ignoring obstacles not overlaped with reference line.
上级
cfa9e953
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1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
14 addition
and
2 deletion
+14
-2
modules/planning/common/path_obstacle.cc
modules/planning/common/path_obstacle.cc
+14
-2
未找到文件。
modules/planning/common/path_obstacle.cc
浏览文件 @
ce1f62aa
...
...
@@ -158,11 +158,23 @@ bool PathObstacle::BuildTrajectoryStBoundary(
AERROR
<<
"failed to calculate boundary"
;
return
false
;
}
const
double
object_s_diff
=
object_boundary
.
end_s
()
-
object_boundary
.
start_s
();
// skip if object is entirely on one side of reference line.
constexpr
double
kSkipLDistanceFactor
=
0.4
;
const
double
skip_l_distance
=
(
object_boundary
.
end_s
()
-
object_boundary
.
start_s
())
*
kSkipLDistanceFactor
;
if
(
std
::
fmin
(
object_boundary
.
start_l
(),
object_boundary
.
end_l
())
>
skip_l_distance
||
std
::
fmax
(
object_boundary
.
start_l
(),
object_boundary
.
end_l
())
<
-
skip_l_distance
)
{
continue
;
}
if
(
object_boundary
.
end_s
()
<
0
)
{
// skip if behind reference line
continue
;
}
const
double
object_s_diff
=
object_boundary
.
end_s
()
-
object_boundary
.
start_s
();
if
(
object_s_diff
<
kStBoundaryDeltaS
)
{
continue
;
}
...
...
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