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ca9e46f8
编写于
8月 05, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
8月 05, 2017
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[module: planning] bugfix -- set obstacle id for all mapping conditions.
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03de6e52
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Showing
1 changed file
with
4 addition
and
3 deletion
+4
-3
modules/planning/optimizer/st_graph/st_boundary_mapper.cc
modules/planning/optimizer/st_graph/st_boundary_mapper.cc
+4
-3
未找到文件。
modules/planning/optimizer/st_graph/st_boundary_mapper.cc
浏览文件 @
ca9e46f8
...
...
@@ -109,7 +109,7 @@ Status StBoundaryMapper::GetGraphBoundary(
StGraphBoundary
boundary
;
if
(
decision
.
has_follow
())
{
const
auto
ret
=
MapFollowDecision
(
obstacle
,
decision
,
&
boundary
);
if
(
ret
.
ok
())
{
if
(
!
ret
.
ok
())
{
AERROR
<<
"Fail to map obstacle "
<<
path_obstacle
->
Id
()
<<
" with follow decision: "
<<
decision
.
DebugString
();
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_ERROR
,
...
...
@@ -147,6 +147,7 @@ Status StBoundaryMapper::GetGraphBoundary(
decision
.
DebugString
());
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_SKIP
,
msg
);
}
boundary
.
set_id
(
path_obstacle
->
Id
());
}
}
...
...
@@ -190,9 +191,8 @@ bool StBoundaryMapper::MapObstacleWithStopDecision(
boundary_points
.
emplace_back
(
s_max
,
0.0
);
*
boundary
=
StGraphBoundary
(
boundary_points
);
boundary
->
SetBoundaryType
(
StGraphBoundary
::
BoundaryType
::
FOLLOW
);
boundary
->
SetBoundaryType
(
StGraphBoundary
::
BoundaryType
::
STOP
);
boundary
->
SetCharacteristicLength
(
st_boundary_config_
.
boundary_buffer
());
boundary
->
set_id
(
stop_obstacle
.
Id
());
return
true
;
}
...
...
@@ -319,6 +319,7 @@ Status StBoundaryMapper::MapObstacleWithPredictionTrajectory(
if
(
Double
::
compare
(
area
,
0.0
)
>
0
)
{
boundary
->
emplace_back
(
boundary_points
);
boundary
->
back
().
SetBoundaryType
(
b_type
);
boundary
->
back
().
set_id
(
obstacle
.
Id
());
skip
=
false
;
}
}
...
...
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