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c4ef7c57
编写于
4月 05, 2018
作者:
T
Tae Eun Choe
提交者:
Liangliang Zhang
4月 05, 2018
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差异文件
Perception: Added exception hanlding in lane post processing
上级
2e54d0c4
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2
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
8 addition
and
8 deletion
+8
-8
modules/perception/data/cc_lane_post_processor_test/test_lane_objects_image.jpg
...a/cc_lane_post_processor_test/test_lane_objects_image.jpg
+0
-0
modules/perception/obstacle/camera/lane_post_process/cc_lane_post_processor/cc_lane_post_processor.cc
..._process/cc_lane_post_processor/cc_lane_post_processor.cc
+8
-8
未找到文件。
modules/perception/data/cc_lane_post_processor_test/test_lane_objects_image.jpg
查看替换文件 @
2e54d0c4
浏览文件 @
c4ef7c57
438.7 KB
|
W:
|
H:
438.6 KB
|
W:
|
H:
2-up
Swipe
Onion skin
modules/perception/obstacle/camera/lane_post_process/cc_lane_post_processor/cc_lane_post_processor.cc
浏览文件 @
c4ef7c57
...
...
@@ -834,15 +834,11 @@ bool CCLanePostProcessor::Process(const cv::Mat &lane_map,
origin_lateral_dist_object_id
.
end
(),
CompOriginLateralDistObjectID
);
int
index_closest_left
=
-
1
;
int
index_closest_right
=
-
1
;
for
(
int
k
=
0
;
k
<
count_lane_objects
;
++
k
)
{
if
(
origin_lateral_dist_object_id
[
k
].
first
>=
0
)
{
index_closest_left
=
k
;
if
(
k
<
count_lane_objects
-
1
)
{
index_closest_right
=
k
+
1
;
}
}
else
{
continue
;
break
;
}
}
...
...
@@ -860,7 +856,9 @@ bool CCLanePostProcessor::Process(const cv::Mat &lane_map,
float
lateral_distance
=
origin_lateral_dist_object_id
.
at
(
i_l
).
first
;
int
index
=
floor
(
lateral_distance
*
INVERSE_AVEAGE_LANE_WIDTH_METER
);
if
(
index
<
0
)
{
continue
;
}
// (*lane_objects)->at(object_id).spatial =
// static_cast<SpatialLabelType>(spatial_index);
(
*
lane_objects
)
->
at
(
object_id
).
spatial
=
...
...
@@ -875,7 +873,7 @@ bool CCLanePostProcessor::Process(const cv::Mat &lane_map,
}
// for right-side lanes
int
i_r
=
index_closest_
right
;
int
i_r
=
index_closest_
left
+
1
;
for
(
int
spatial_index
=
0
;
spatial_index
<
MAX_LANE_SPATIAL_LABELS
;
++
spatial_index
,
++
i_r
)
{
if
(
i_r
>=
count_lane_objects
)
{
...
...
@@ -885,7 +883,9 @@ bool CCLanePostProcessor::Process(const cv::Mat &lane_map,
float
lateral_distance
=
-
origin_lateral_dist_object_id
.
at
(
i_r
).
first
;
int
index
=
floor
(
lateral_distance
*
INVERSE_AVEAGE_LANE_WIDTH_METER
);
if
(
index
<
0
)
{
continue
;
}
(
*
lane_objects
)
->
at
(
object_id
).
spatial
=
static_cast
<
SpatialLabelType
>
(
MAX_LANE_SPATIAL_LABELS
+
index
);
// (*lane_objects)->at(object_id).spatial = static_cast<SpatialLabelType>(
...
...
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