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bbfdd5ff
编写于
8月 17, 2017
作者:
Q
Qi Luo
提交者:
Jiangtao Hu
8月 17, 2017
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电子邮件补丁
差异文件
[Control] Update pid_IC_controller and test
上级
e275e82c
变更
3
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
3 changed file
with
16 addition
and
21 deletion
+16
-21
modules/control/common/pid_IC_controller.cc
modules/control/common/pid_IC_controller.cc
+12
-3
modules/control/common/pid_IC_controller.h
modules/control/common/pid_IC_controller.h
+0
-12
modules/control/common/pid_IC_controller_test.cc
modules/control/common/pid_IC_controller_test.cc
+4
-6
未找到文件。
modules/control/common/pid_IC_controller.cc
浏览文件 @
bbfdd5ff
...
...
@@ -17,6 +17,7 @@
#include "modules/control/common/pid_IC_controller.h"
#include <cmath>
#include <iostream>
#include "modules/common/log.h"
...
...
@@ -41,12 +42,20 @@ double PIDICController::Control(const double error, const double dt) {
integral_
=
0
;
}
else
{
double
u
=
error
*
kp_
+
integral_
+
error
*
dt
*
ki_
+
diff
*
kd_
;
if
(((
error
*
u
)
>
0
)
&&
((
u
>
saturation_high_
)
||
(
u
<
saturation_low_
)))
{
// Do not update integral_
if
(((
error
*
u
)
>
0
)
&&
((
u
>
integrator_saturation_high_
)
||
(
u
<
integrator_saturation_low_
)))
{
}
else
{
// Only update integral then
integral_
+=
error
*
dt
*
ki_
;
}
if
(
integral_
>
integrator_saturation_high_
)
{
integrator_saturation_status_
=
1
;
}
else
if
(
integral_
<
integrator_saturation_low_
)
{
integrator_saturation_status_
=
-
1
;
}
else
{
integrator_saturation_status_
=
0
;
}
}
previous_error_
=
error
;
...
...
modules/control/common/pid_IC_controller.h
浏览文件 @
bbfdd5ff
...
...
@@ -49,18 +49,6 @@ class PIDICController : public PIDController {
*/
virtual
double
Control
(
const
double
error
,
const
double
dt
);
/**
* @brief get saturation status
* @return saturation status
*/
int
SaturationStatus
()
const
;
/**
* @brief get status that if integrator is hold
* @return if integrator is hold return true
*/
bool
integrator_hold
()
const
;
private:
};
...
...
modules/control/common/pid_IC_controller_test.cc
浏览文件 @
bbfdd5ff
...
...
@@ -69,12 +69,10 @@ TEST_F(PidICControllerTest, SpeedPidController) {
pid_IC_controller
.
Reset
();
EXPECT_NEAR
(
pid_IC_controller
.
Control
(
-
0.1
,
dt
),
-
0.1505
,
1e-6
);
pid_IC_controller
.
Reset
();
EXPECT_NEAR
(
pid_IC_controller
.
Control
(
500.0
,
dt
),
750.3
,
1e-6
);
pid_IC_controller
.
Reset
();
EXPECT_EQ
(
pid_IC_controller
.
SaturationStatus
(),
1
);
pid_IC_controller
.
Reset
();
EXPECT_NEAR
(
pid_IC_controller
.
Control
(
-
500.0
,
dt
),
-
750.3
,
1e-6
);
EXPECT_EQ
(
pid_IC_controller
.
SaturationStatus
(),
-
1
);
dt
=
2
;
EXPECT_NEAR
(
pid_IC_controller
.
Control
(
0.1
,
dt
),
0.25
,
1e-6
);
EXPECT_EQ
(
pid_IC_controller
.
IntegratorSaturationStatus
(),
0
);
EXPECT_NEAR
(
pid_IC_controller
.
Control
(
0.1
,
dt
),
0.25
,
1e-6
);
}
}
// namespace control
}
// namespace apollo
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