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b97a69f4
编写于
8月 02, 2017
作者:
C
Capri2014
提交者:
henryhu6
8月 02, 2017
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操作
浏览文件
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差异文件
correct name number_of_spline to number_of_knots (#380)
上级
ed0a2db6
变更
4
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
4 changed file
with
6 addition
and
6 deletion
+6
-6
modules/planning/conf/qp_spline_path_config.pb.txt
modules/planning/conf/qp_spline_path_config.pb.txt
+1
-1
modules/planning/optimizer/qp_spline_path/qp_spline_path_sampler.cc
...anning/optimizer/qp_spline_path/qp_spline_path_sampler.cc
+3
-3
modules/planning/proto/qp_spline_path_config.proto
modules/planning/proto/qp_spline_path_config.proto
+1
-1
modules/planning/testdata/conf/qp_spline_path_config.pb.txt
modules/planning/testdata/conf/qp_spline_path_config.pb.txt
+1
-1
未找到文件。
modules/planning/conf/qp_spline_path_config.pb.txt
浏览文件 @
b97a69f4
spline_order: 6
number_of_
spline
: 5
number_of_
knots
: 5
number_of_fx_constraint_knots: 13
time_resolution: 0.1
regularization_weight: 0.001
...
...
modules/planning/optimizer/qp_spline_path/qp_spline_path_sampler.cc
浏览文件 @
b97a69f4
...
...
@@ -58,14 +58,14 @@ bool QpSplinePathSampler::Sample(const common::FrenetFramePoint& init_point,
sampling_point
->
emplace_back
(
start_s
);
// map sampling point
if
(
config_
.
number_of_
spline
()
==
0
)
{
if
(
config_
.
number_of_
knots
()
==
0
)
{
AERROR
<<
"sampling point shall greater than 0"
;
return
false
;
}
const
double
delta_s
=
sampling_distance
/
config_
.
number_of_
spline
();
const
double
delta_s
=
sampling_distance
/
config_
.
number_of_
knots
();
double
s
=
start_s
+
delta_s
;
for
(
uint32_t
i
=
1
;
i
<=
config_
.
number_of_
spline
();
++
i
)
{
for
(
uint32_t
i
=
1
;
i
<=
config_
.
number_of_
knots
();
++
i
)
{
sampling_point
->
emplace_back
(
s
);
s
+=
delta_s
;
}
...
...
modules/planning/proto/qp_spline_path_config.proto
浏览文件 @
b97a69f4
...
...
@@ -4,7 +4,7 @@ package apollo.planning;
message
QpSplinePathConfig
{
optional
uint32
spline_order
=
1
[
default
=
6
];
optional
uint32
number_of_
spline
=
2
[
default
=
5
];
optional
uint32
number_of_
knots
=
2
[
default
=
5
];
optional
uint32
number_of_fx_constraint_knots
=
3
[
default
=
6
];
optional
double
time_resolution
=
4
[
default
=
0.1
];
optional
double
regularization_weight
=
5
[
default
=
0.001
];
...
...
modules/planning/testdata/conf/qp_spline_path_config.pb.txt
浏览文件 @
b97a69f4
spline_order: 6
number_of_
spline
: 5
number_of_
knots
: 5
number_of_fx_constraint_knots: 13
time_resolution: 0.1
regularization_weight: 0.001
...
...
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