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b4e723be
编写于
11月 23, 2018
作者:
“
“jason_tao”
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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电子邮件补丁
差异文件
update dump_gpsbin too to cybertron
上级
cf037246
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
13 addition
and
9 deletion
+13
-9
modules/tools/rosbag/dump_gpsbin.py
modules/tools/rosbag/dump_gpsbin.py
+13
-9
未找到文件。
modules/tools/rosbag/dump_gpsbin.py
浏览文件 @
b4e723be
...
...
@@ -27,24 +27,28 @@ import glob
import
os
import
shutil
import
rosbag
import
std_msgs
from
std_msgs.msg
import
String
from
cyber_py
import
cyber
from
cyber_py.record
import
RecordReader
from
modules.drivers.gnss.proto
import
gnss_pb2
g_args
=
None
g_args
=
None
kRawDataTopic
=
'/apollo/sensor/gnss/raw_data'
def
dump_bag
(
in_dir
):
"""out_bag = in_bag"""
print
"begin"
gnss
=
gnss_pb2
.
RawData
()
global
g_args
bag_files
=
glob
.
glob
(
in_dir
+
"/*.
bag
"
)
bag_files
=
glob
.
glob
(
in_dir
+
"/*.
record.*
"
)
f
=
file
(
"/tmp/gpsimu.bin"
,
'w'
)
for
bag_file
in
sorted
(
bag_files
):
print
"Processing "
,
bag_file
,
" ..."
bag
=
rosbag
.
Bag
(
bag_file
,
'r'
)
for
topic
,
msg
,
t
in
bag
.
read_messages
():
if
topic
==
"/apollo/sensor/gnss/raw_data"
:
f
.
write
(
str
(
msg
))
reader
=
RecordReader
(
bag_file
)
for
msg
in
reader
.
read_messages
():
if
msg
.
topic
==
kRawDataTopic
:
gnss
.
ParseFromString
(
msg
.
message
)
f
.
write
(
str
(
gnss
))
f
.
close
()
...
...
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