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ad655a28
编写于
2月 01, 2018
作者:
K
kechxu
提交者:
Jiangtao Hu
2月 01, 2018
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Planning: [lattice] set s in trajectory point
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4d740094
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1 changed file
with
12 addition
and
0 deletion
+12
-0
modules/planning/lattice/trajectory_generator/trajectory_combiner.cc
...nning/lattice/trajectory_generator/trajectory_combiner.cc
+12
-0
未找到文件。
modules/planning/lattice/trajectory_generator/trajectory_combiner.cc
浏览文件 @
ad655a28
...
...
@@ -35,6 +35,8 @@ DiscretizedTrajectory TrajectoryCombiner::Combine(
double
s0
=
lon_trajectory
.
Evaluate
(
0
,
0.0
);
double
s_ref_max
=
reference_line
.
back
().
s
();
double
accumulated_trajectory_s
=
0.0
;
PathPoint
prev_trajectory_point
;
double
t_param
=
0.0
;
while
(
t_param
<
FLAGS_trajectory_time_length
)
{
...
...
@@ -78,9 +80,17 @@ DiscretizedTrajectory TrajectoryCombiner::Combine(
rs
,
rx
,
ry
,
rtheta
,
rkappa
,
rdkappa
,
s_conditions
,
d_conditions
,
&
x
,
&
y
,
&
theta
,
&
kappa
,
&
v
,
&
a
);
if
(
prev_trajectory_point
.
has_x
()
&&
prev_trajectory_point
.
has_y
())
{
double
delta_x
=
x
-
prev_trajectory_point
.
x
();
double
delta_y
=
y
-
prev_trajectory_point
.
y
();
double
delta_s
=
std
::
hypot
(
delta_x
,
delta_y
);
accumulated_trajectory_s
+=
delta_s
;
}
TrajectoryPoint
trajectory_point
;
trajectory_point
.
mutable_path_point
()
->
set_x
(
x
);
trajectory_point
.
mutable_path_point
()
->
set_y
(
y
);
trajectory_point
.
mutable_path_point
()
->
set_s
(
accumulated_trajectory_s
);
trajectory_point
.
mutable_path_point
()
->
set_theta
(
theta
);
trajectory_point
.
mutable_path_point
()
->
set_kappa
(
kappa
);
trajectory_point
.
set_v
(
v
);
...
...
@@ -90,6 +100,8 @@ DiscretizedTrajectory TrajectoryCombiner::Combine(
combined_trajectory
.
AppendTrajectoryPoint
(
trajectory_point
);
t_param
=
t_param
+
FLAGS_trajectory_time_resolution
;
prev_trajectory_point
=
trajectory_point
.
path_point
();
}
return
combined_trajectory
;
}
...
...
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