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a308ac46
编写于
5月 09, 2019
作者:
Y
Yajia Zhang
提交者:
PAN Jiacheng
5月 09, 2019
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planning: remove speed heuristic in lane follow scenario
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eef2eb20
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
0 addition
and
10 deletion
+0
-10
modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_stage.cc
modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_stage.cc
+0
-10
未找到文件。
modules/planning/scenarios/lane_follow/lane_follow_stage.cc
浏览文件 @
a308ac46
...
...
@@ -156,18 +156,8 @@ Status LaneFollowStage::PlanOnReferenceLine(
reference_line_info
->
AddCost
(
kStraightForwardLineCost
);
}
ADEBUG
<<
"planning start point:"
<<
planning_start_point
.
DebugString
();
auto
*
heuristic_speed_data
=
reference_line_info
->
mutable_speed_data
();
auto
speed_profile
=
SpeedProfileGenerator
::
GenerateInitSpeedProfile
(
planning_start_point
,
reference_line_info
);
if
(
speed_profile
.
empty
())
{
speed_profile
=
SpeedProfileGenerator
::
GenerateSpeedHotStart
(
planning_start_point
);
ADEBUG
<<
"Using dummy hot start for speed vector"
;
}
*
heuristic_speed_data
=
SpeedData
(
speed_profile
);
auto
ret
=
Status
::
OK
();
for
(
auto
*
optimizer
:
task_list_
)
{
const
double
start_timestamp
=
Clock
::
NowInSeconds
();
ret
=
optimizer
->
Execute
(
frame
,
reference_line_info
);
...
...
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