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a2b30535
编写于
12月 24, 2017
作者:
L
luoqi06
提交者:
Jiangtao Hu
12月 24, 2017
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Control : Code cleaning
上级
d378f806
变更
3
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内联
并排
Showing
3 changed file
with
2 addition
and
7 deletion
+2
-7
modules/control/controller/lat_controller.cc
modules/control/controller/lat_controller.cc
+0
-5
modules/control/controller/mpc_controller.cc
modules/control/controller/mpc_controller.cc
+1
-1
modules/control/controller/mpc_controller_test.cc
modules/control/controller/mpc_controller_test.cc
+1
-1
未找到文件。
modules/control/controller/lat_controller.cc
浏览文件 @
a2b30535
...
...
@@ -164,11 +164,6 @@ void LatController::InitializeFilters(const ControlConf *control_conf) {
LpfCoefficients
(
ts_
,
control_conf
->
lat_controller_conf
().
cutoff_freq
(),
&
den
,
&
num
);
digital_filter_
.
set_coefficients
(
den
,
num
);
// Mean filters
/**
heading_rate_filter_ = MeanFilter(
control_conf->lat_controller_conf().mean_filter_window_size());
**/
lateral_error_filter_
=
MeanFilter
(
control_conf
->
lat_controller_conf
().
mean_filter_window_size
());
heading_error_filter_
=
...
...
modules/control/controller/mpc_controller.cc
浏览文件 @
a2b30535
...
...
@@ -303,7 +303,7 @@ Status MPCController::ComputeControlCommand(
feedforwardterm_interpolation_
->
Interpolate
(
VehicleStateProvider
::
instance
()
->
linear_velocity
());
matrix_r_updated_
(
0
,
0
)
=
matrix_r_
(
2
,
2
)
*
matrix_r_
(
0
,
0
)
*
steer_weight_interpolation_
->
Interpolate
(
VehicleStateProvider
::
instance
()
->
linear_velocity
());
}
else
{
...
...
modules/control/controller/mpc_controller_test.cc
浏览文件 @
a2b30535
...
...
@@ -43,7 +43,7 @@ using apollo::common::VehicleStateProvider;
class
MPCControllerTest
:
public
::
testing
::
Test
,
MPCController
{
public:
virtual
void
SetUp
()
{
FLAGS_v
=
3
;
FLAGS_v
=
4
;
std
::
string
control_conf_file
=
"modules/control/testdata/conf/lincoln.pb.txt"
;
ControlConf
control_conf
;
...
...
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