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a0a668ec
编写于
12月 03, 2018
作者:
J
jiangyifei
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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操作
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电子邮件补丁
差异文件
planning: added exit condition for backup stage in sidepass.
上级
d3504aff
变更
4
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
4 changed file
with
9 addition
and
1 deletion
+9
-1
modules/planning/conf/scenario_side_pass_config.pb.txt
modules/planning/conf/scenario_side_pass_config.pb.txt
+1
-0
modules/planning/proto/planning_config.proto
modules/planning/proto/planning_config.proto
+1
-0
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_scenario.h
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_scenario.h
+1
-0
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_stage.cc
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_stage.cc
+6
-1
未找到文件。
modules/planning/conf/scenario_side_pass_config.pb.txt
浏览文件 @
a0a668ec
...
...
@@ -11,6 +11,7 @@ side_pass_config: {
approach_obstacle_min_stop_distance: 4.0
block_obstacle_min_speed: 0.1
enable_obstacle_blocked_check: true
max_backup_stage_cycle_num: 30
}
stage_config: {
stage_type: SIDE_PASS_APPROACH_OBSTACLE
...
...
modules/planning/proto/planning_config.proto
浏览文件 @
a0a668ec
...
...
@@ -74,6 +74,7 @@ message ScenarioSidePassConfig {
optional
double
block_obstacle_min_speed
=
4
[
default
=
0.1
];
// m/s
// set to false to work around large vehicle splitting issue in perception
optional
bool
enable_obstacle_blocked_check
=
5
[
default
=
true
];
optional
uint32
max_backup_stage_cycle_num
=
6
[
default
=
30
];
}
message
ScenarioStopSignUnprotectedConfig
{
...
...
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_scenario.h
浏览文件 @
a0a668ec
...
...
@@ -36,6 +36,7 @@ struct SidePassContext {
PathData
path_data_
;
ScenarioSidePassConfig
scenario_config_
;
int
pass_obstacle_stuck_cycle_num_
;
uint32_t
backup_stage_cycle_num
;
};
class
SidePassScenario
:
public
Scenario
{
...
...
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_stage.cc
浏览文件 @
a0a668ec
...
...
@@ -90,7 +90,11 @@ Stage::StageStatus SidePassBackup::Process(
break
;
}
if
(
!
has_blocking_obstacle
)
{
GetContext
()
->
backup_stage_cycle_num
+=
1
;
if
(
!
has_blocking_obstacle
||
GetContext
()
->
backup_stage_cycle_num
>
GetContext
()
->
scenario_config_
.
max_backup_stage_cycle_num
())
{
GetContext
()
->
backup_stage_cycle_num
=
0
;
next_stage_
=
ScenarioConfig
::
NO_STAGE
;
return
Stage
::
FINISHED
;
}
...
...
@@ -223,6 +227,7 @@ Stage::StageStatus SidePassGeneratePath::Process(
const
TrajectoryPoint
&
planning_start_point
,
Frame
*
frame
)
{
if
(
!
ExecuteTaskOnReferenceLine
(
planning_start_point
,
frame
))
{
AERROR
<<
"Fail to plan on reference_line."
;
GetContext
()
->
backup_stage_cycle_num
=
0
;
next_stage_
=
ScenarioConfig
::
SIDE_PASS_BACKUP
;
return
Stage
::
FINISHED
;
}
...
...
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