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9a3c3b8d
编写于
11月 16, 2018
作者:
H
Hongyi
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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电子邮件补丁
差异文件
Prediction: optimize on exit_prob search
上级
20f16078
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
14 addition
and
10 deletion
+14
-10
modules/prediction/evaluator/vehicle/junction_mlp_evaluator.cc
...es/prediction/evaluator/vehicle/junction_mlp_evaluator.cc
+14
-10
未找到文件。
modules/prediction/evaluator/vehicle/junction_mlp_evaluator.cc
浏览文件 @
9a3c3b8d
...
...
@@ -17,6 +17,7 @@
#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/junction_mlp_evaluator.h"
#include <cmath>
#include <unordered_map>
#include "modules/common/math/math_utils.h"
#include "modules/prediction/common/feature_output.h"
...
...
@@ -98,6 +99,7 @@ void JunctionMLPEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) {
return
;
}
std
::
unordered_map
<
std
::
string
,
double
>
junction_exit_prob
;
for
(
const
JunctionExit
&
junction_exit
:
latest_feature_ptr
->
junction_feature
().
junction_exit
())
{
double
x
=
junction_exit
.
exit_position
().
x
()
...
...
@@ -109,17 +111,19 @@ void JunctionMLPEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) {
latest_feature_ptr
->
raw_velocity
().
x
());
double
d_idx
=
(
angle
/
(
2.0
*
M_PI
))
*
12.0
;
int
idx
=
static_cast
<
int
>
(
floor
(
d_idx
>=
0
?
d_idx
:
d_idx
+
12
));
std
::
string
exit_lane_id
=
junction_exit
.
exit_lane_id
();
junction_exit_prob
[
junction_exit
.
exit_lane_id
()]
=
probability
[
idx
];
}
for
(
int
i
=
0
;
i
<
lane_graph_ptr
->
lane_sequence_size
();
++
i
)
{
LaneSequence
*
lane_sequence_ptr
=
lane_graph_ptr
->
mutable_lane_sequence
(
i
);
CHECK_NOTNULL
(
lane_sequence_ptr
);
for
(
const
LaneSegment
&
lane_segment
:
lane_sequence_ptr
->
lane_segment
())
{
if
(
exit_lane_id
==
lane_segment
.
lane_id
())
{
lane_sequence_ptr
->
set_probability
(
probability
[
idx
]);
}
for
(
int
i
=
0
;
i
<
lane_graph_ptr
->
lane_sequence_size
();
++
i
)
{
LaneSequence
*
lane_sequence_ptr
=
lane_graph_ptr
->
mutable_lane_sequence
(
i
);
CHECK_NOTNULL
(
lane_sequence_ptr
);
for
(
const
LaneSegment
&
lane_segment
:
lane_sequence_ptr
->
lane_segment
())
{
if
(
junction_exit_prob
.
find
(
lane_segment
.
lane_id
())
!=
junction_exit_prob
.
end
())
{
lane_sequence_ptr
->
set_probability
(
junction_exit_prob
[
lane_segment
.
lane_id
()]);
}
}
}
...
...
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