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96359b92
编写于
7月 20, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
7月 20, 2017
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差异文件
fixed interpolation compile issue.
上级
40b0bfd0
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2
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
11 addition
and
11 deletion
+11
-11
modules/planning/common/path/BUILD
modules/planning/common/path/BUILD
+1
-1
modules/planning/common/path/path_point_util.cc
modules/planning/common/path/path_point_util.cc
+10
-10
未找到文件。
modules/planning/common/path/BUILD
浏览文件 @
96359b92
...
...
@@ -16,7 +16,7 @@ cc_library(
"//modules/common/proto:path_point_proto"
,
"//modules/planning/math:hermite_spline"
,
"//modules/planning/math:integration"
,
"//modules/
planning/math:interpolation
"
,
"//modules/
common/math:math
"
,
"@eigen//:eigen"
,
],
)
...
...
modules/planning/common/path/path_point_util.cc
浏览文件 @
96359b92
...
...
@@ -22,9 +22,9 @@
#include <utility>
#include "modules/common/math/linear_interpolation.h"
#include "modules/planning/math/hermite_spline.h"
#include "modules/planning/math/integration.h"
#include "modules/planning/math/interpolation.h"
namespace
apollo
{
namespace
planning
{
...
...
@@ -163,22 +163,22 @@ TrajectoryPoint interpolate_linear_approximation(const TrajectoryPoint& tp0,
double
t1
=
tp1
.
relative_time
();
TrajectoryPoint
tp
;
tp
.
set_v
(
Interpolation
::
lerp
(
tp0
.
v
(),
t0
,
tp1
.
v
(),
t1
,
t
));
tp
.
set_a
(
Interpolation
::
lerp
(
tp0
.
a
(),
t0
,
tp1
.
a
(),
t1
,
t
));
tp
.
set_v
(
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
tp0
.
v
(),
t0
,
tp1
.
v
(),
t1
,
t
));
tp
.
set_a
(
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
tp0
.
a
(),
t0
,
tp1
.
a
(),
t1
,
t
));
tp
.
set_relative_time
(
t
);
PathPoint
*
path_point
=
tp
.
mutable_path_point
();
path_point
->
set_x
(
Interpolation
::
lerp
(
pp0
.
x
(),
t0
,
pp1
.
x
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_y
(
Interpolation
::
lerp
(
pp0
.
y
(),
t0
,
pp1
.
y
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_x
(
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
pp0
.
x
(),
t0
,
pp1
.
x
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_y
(
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
pp0
.
y
(),
t0
,
pp1
.
y
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_theta
(
Interpolation
::
lerp
(
pp0
.
theta
(),
t0
,
pp1
.
theta
(),
t1
,
t
));
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
pp0
.
theta
(),
t0
,
pp1
.
theta
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_kappa
(
Interpolation
::
lerp
(
pp0
.
kappa
(),
t0
,
pp1
.
kappa
(),
t1
,
t
));
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
pp0
.
kappa
(),
t0
,
pp1
.
kappa
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_dkappa
(
Interpolation
::
lerp
(
pp0
.
dkappa
(),
t0
,
pp1
.
dkappa
(),
t1
,
t
));
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
pp0
.
dkappa
(),
t0
,
pp1
.
dkappa
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_ddkappa
(
Interpolation
::
lerp
(
pp0
.
ddkappa
(),
t0
,
pp1
.
ddkappa
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_s
(
Interpolation
::
lerp
(
pp0
.
s
(),
t0
,
pp1
.
s
(),
t1
,
t
));
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
pp0
.
ddkappa
(),
t0
,
pp1
.
ddkappa
(),
t1
,
t
));
path_point
->
set_s
(
apollo
::
common
::
math
::
lerp
(
pp0
.
s
(),
t0
,
pp1
.
s
(),
t1
,
t
));
return
tp
;
}
...
...
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