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95dca3b2
编写于
11月 30, 2018
作者:
J
Jiangtao Hu
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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差异文件
planning: fix compile warning. (#2047)
上级
624fe7cb
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
7 addition
and
4 deletion
+7
-4
modules/planning/common/trajectory/trajectory_stitcher.cc
modules/planning/common/trajectory/trajectory_stitcher.cc
+7
-4
未找到文件。
modules/planning/common/trajectory/trajectory_stitcher.cc
浏览文件 @
95dca3b2
...
...
@@ -135,8 +135,8 @@ std::vector<TrajectoryPoint> TrajectoryStitcher::ComputeStitchingTrajectory(
return
ComputeReinitStitchingTrajectory
(
vehicle_state
);
}
auto
time_matched_point
=
prev_trajectory
->
TrajectoryPointAt
(
time_matched_index
);
auto
time_matched_point
=
prev_trajectory
->
TrajectoryPointAt
(
static_cast
<
uint32_t
>
(
time_matched_index
)
);
if
(
!
time_matched_point
.
has_path_point
())
{
return
ComputeReinitStitchingTrajectory
(
vehicle_state
);
...
...
@@ -148,7 +148,8 @@ std::vector<TrajectoryPoint> TrajectoryStitcher::ComputeStitchingTrajectory(
auto
frenet_sd
=
ComputePositionProjection
(
vehicle_state
.
x
(),
vehicle_state
.
y
(),
prev_trajectory
->
TrajectoryPointAt
(
position_matched_index
));
prev_trajectory
->
TrajectoryPointAt
(
static_cast
<
uint32_t
>
(
position_matched_index
)));
auto
lon_diff
=
time_matched_point
.
path_point
().
s
()
-
frenet_sd
.
first
;
auto
lat_diff
=
frenet_sd
.
second
;
...
...
@@ -165,7 +166,9 @@ std::vector<TrajectoryPoint> TrajectoryStitcher::ComputeStitchingTrajectory(
}
double
forward_rel_time
=
prev_trajectory
->
TrajectoryPointAt
(
time_matched_index
).
relative_time
()
+
prev_trajectory
->
TrajectoryPointAt
(
static_cast
<
uint32_t
>
(
time_matched_index
))
.
relative_time
()
+
planning_cycle_time
;
std
::
size_t
forward_time_index
=
...
...
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