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91ec4c1c
编写于
3月 21, 2019
作者:
F
fengzongbao
提交者:
Qi Luo
3月 21, 2019
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* update modules/planning/on_lane_planning.cc
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138df927
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Showing
1 changed file
with
2 addition
and
3 deletion
+2
-3
modules/planning/on_lane_planning.cc
modules/planning/on_lane_planning.cc
+2
-3
未找到文件。
modules/planning/on_lane_planning.cc
浏览文件 @
91ec4c1c
...
@@ -317,9 +317,8 @@ void OnLanePlanning::RunOnce(const LocalView& local_view,
...
@@ -317,9 +317,8 @@ void OnLanePlanning::RunOnce(const LocalView& local_view,
AERROR
<<
"Planning failed:"
<<
status
.
ToString
();
AERROR
<<
"Planning failed:"
<<
status
.
ToString
();
if
(
FLAGS_publish_estop
)
{
if
(
FLAGS_publish_estop
)
{
AERROR
<<
"Planning failed and set estop"
;
AERROR
<<
"Planning failed and set estop"
;
// Because the function "Control::ProduceControlCommand()" checks the
// "estop" signal check in function "Control::ProduceControlCommand()"
// "estop" signal with the following line (Line 170 in control.cc):
// estop_ = estop_ || local_view_.trajectory.estop().is_estop();
// estop_ = estop_ || trajectory_.estop().is_estop();
// we should add more information to ensure the estop being triggered.
// we should add more information to ensure the estop being triggered.
EStop
*
estop
=
trajectory_pb
->
mutable_estop
();
EStop
*
estop
=
trajectory_pb
->
mutable_estop
();
estop
->
set_is_estop
(
true
);
estop
->
set_is_estop
(
true
);
...
...
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