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8ea26125
编写于
11月 15, 2019
作者:
J
JasonZhou404
提交者:
Jiaxuan (Jason) Xu
11月 15, 2019
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电子邮件补丁
差异文件
Planning: add sanity check to dp st configuration
上级
1e4eef28
变更
1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
13 addition
and
3 deletion
+13
-3
modules/planning/tasks/optimizers/path_time_heuristic/gridded_path_time_graph.cc
...optimizers/path_time_heuristic/gridded_path_time_graph.cc
+13
-3
未找到文件。
modules/planning/tasks/optimizers/path_time_heuristic/gridded_path_time_graph.cc
浏览文件 @
8ea26125
...
...
@@ -146,11 +146,21 @@ Status GriddedPathTimeGraph::Search(SpeedData* const speed_data) {
Status
GriddedPathTimeGraph
::
InitCostTable
()
{
// Time dimension is homogeneous while Spatial dimension has two resolutions,
// dense and sparse with dense resolution coming first in the spatial horizon
// The least meaningful unit_t_
// Sanity check for numerical stability
if
(
unit_t_
<
kDoubleEpsilon
)
{
// Sanity check for numerical stability
AERROR
<<
"unit_t is smaller than the kDoubleEpsilon."
;
const
std
::
string
msg
=
"unit_t is smaller than the kDoubleEpsilon."
;
AERROR
<<
msg
;
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_ERROR
,
msg
);
}
// Sanity check on s dimension setting
if
(
dense_dimension_s_
<
1
)
{
const
std
::
string
msg
=
"dense_dimension_s is at least 1."
;
AERROR
<<
msg
;
return
Status
(
ErrorCode
::
PLANNING_ERROR
,
msg
);
}
dimension_t_
=
static_cast
<
uint32_t
>
(
std
::
ceil
(
total_length_t_
/
static_cast
<
double
>
(
unit_t_
)))
+
1
;
...
...
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