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88050759
编写于
12月 12, 2019
作者:
K
kevin-y-wang
提交者:
Qi Luo
12月 13, 2019
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差异文件
Control: fix the static-state MRAC adaption problem on Lat_control
上级
9ca748f9
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1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
5 addition
and
2 deletion
+5
-2
modules/control/controller/lat_controller.cc
modules/control/controller/lat_controller.cc
+5
-2
未找到文件。
modules/control/controller/lat_controller.cc
浏览文件 @
88050759
...
...
@@ -533,8 +533,11 @@ Status LatController::ComputeControlCommand(
if
(
mrac_model_order
>
1
)
{
steer_state
(
1
,
0
)
=
(
steering_position
-
pre_steering_position_
)
/
ts_
;
}
steer_angle
=
mrac_controller_
.
Control
(
steer_angle
,
steer_state
,
steer_limit
,
steer_diff_with_max_rate
/
ts_
);
bool
enable_adapt
=
(
std
::
fabs
(
vehicle_state
->
linear_velocity
())
>
control_conf_
->
minimum_speed_resolution
());
steer_angle
=
mrac_controller_
.
Control
(
steer_angle
,
steer_state
,
steer_limit
,
steer_diff_with_max_rate
/
ts_
,
enable_adapt
);
// Set the steer mrac debug message
MracDebug
*
mracdebug
=
debug
->
mutable_steer_mrac_debug
();
Matrix
steer_reference
=
mrac_controller_
.
CurrentReferenceState
();
...
...
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