Skip to content
体验新版
项目
组织
正在加载...
登录
切换导航
打开侧边栏
Pinoxchio
apollo
提交
850ad487
A
apollo
项目概览
Pinoxchio
/
apollo
与 Fork 源项目一致
从无法访问的项目Fork
通知
2
Star
0
Fork
0
代码
文件
提交
分支
Tags
贡献者
分支图
Diff
Issue
0
列表
看板
标记
里程碑
合并请求
0
Wiki
0
Wiki
分析
仓库
DevOps
项目成员
Pages
A
apollo
项目概览
项目概览
详情
发布
仓库
仓库
文件
提交
分支
标签
贡献者
分支图
比较
Issue
0
Issue
0
列表
看板
标记
里程碑
合并请求
0
合并请求
0
Pages
分析
分析
仓库分析
DevOps
Wiki
0
Wiki
成员
成员
收起侧边栏
关闭侧边栏
动态
分支图
创建新Issue
提交
Issue看板
体验新版 GitCode,发现更多精彩内容 >>
提交
850ad487
编写于
11月 27, 2019
作者:
Q
Qi Luo
提交者:
sjiang2018
12月 01, 2019
浏览文件
操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
Control: add timestep in core controllers
上级
57dcda63
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
13 addition
and
1 deletion
+13
-1
modules/control/submodules/lat_lon_controller_submodule.cc
modules/control/submodules/lat_lon_controller_submodule.cc
+7
-0
modules/control/submodules/mpc_controller_submodule.cc
modules/control/submodules/mpc_controller_submodule.cc
+6
-1
未找到文件。
modules/control/submodules/lat_lon_controller_submodule.cc
浏览文件 @
850ad487
...
...
@@ -80,6 +80,13 @@ bool LatLonControllerSubmodule::Proc(
&
control_core_command
);
AERROR_IF
(
!
status
.
ok
())
<<
"Failed to produce control command:"
<<
status
.
error_message
();
control_core_command
.
mutable_header
()
->
set_lidar_timestamp
(
preprocessor_status
->
header
().
lidar_timestamp
());
control_core_command
.
mutable_header
()
->
set_camera_timestamp
(
preprocessor_status
->
trajectory
().
header
().
camera_timestamp
());
control_core_command
.
mutable_header
()
->
set_radar_timestamp
(
preprocessor_status
->
trajectory
().
header
().
radar_timestamp
());
common
::
util
::
FillHeader
(
Name
(),
&
control_core_command
);
control_core_writer_
->
Write
(
std
::
make_shared
<
ControlCommand
>
(
control_core_command
));
...
...
modules/control/submodules/mpc_controller_submodule.cc
浏览文件 @
850ad487
...
...
@@ -73,8 +73,13 @@ bool MPCControllerSubmodule::Proc(
AERROR_IF
(
!
status
.
ok
())
<<
"Failed to produce control command:"
<<
status
.
error_message
();
control_core_command
.
mutable_header
()
->
set_lidar_timestamp
(
preprocessor_status
->
header
().
lidar_timestamp
());
control_core_command
.
mutable_header
()
->
set_camera_timestamp
(
preprocessor_status
->
trajectory
().
header
().
camera_timestamp
());
control_core_command
.
mutable_header
()
->
set_radar_timestamp
(
preprocessor_status
->
trajectory
().
header
().
radar_timestamp
());
common
::
util
::
FillHeader
(
Name
(),
&
control_core_command
);
control_core_writer_
->
Write
(
control_core_command
);
return
status
.
ok
();
}
...
...
编辑
预览
Markdown
is supported
0%
请重试
或
添加新附件
.
添加附件
取消
You are about to add
0
people
to the discussion. Proceed with caution.
先完成此消息的编辑!
取消
想要评论请
注册
或
登录