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提交
7ff41af5
编写于
7月 12, 2017
作者:
K
kechxu
提交者:
Calvin Miao
7月 14, 2017
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操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
add feature.proto
上级
460d7eb5
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
74 addition
and
0 deletion
+74
-0
modules/prediction/proto/BUILD
modules/prediction/proto/BUILD
+10
-0
modules/prediction/proto/feature.proto
modules/prediction/proto/feature.proto
+64
-0
未找到文件。
modules/prediction/proto/BUILD
浏览文件 @
7ff41af5
...
...
@@ -23,6 +23,16 @@ cc_proto_library(
],
)
cc_proto_library
(
name
=
"feature_proto"
,
protos
=
[
"feature.proto"
,
],
deps
=
[
"//modules/prediction/proto:lane_graph_proto"
,
],
)
py_proto_compile
(
name
=
"prediction_proto_pylib"
,
protos
=
[
...
...
modules/prediction/proto/feature.proto
0 → 100644
浏览文件 @
7ff41af5
syntax
=
"proto2"
;
package
apollo
.
prediction
;
import
"modules/prediction/proto/lane_graph.proto"
;
message
Lane
{
// Features of all possible current lanes
repeated
LaneFeature
current_lane_feature
=
1
;
// Features of the most possible current lane
optional
LaneFeature
lane_feature
=
2
;
// Features of all nearby lanes
repeated
LaneFeature
nearby_lane_feature
=
3
;
// Lane graph
optional
LaneGraph
lane_graph
=
4
;
// For modeling
optional
double
label_update_time_delta
=
26
;
}
message
LaneFeature
{
optional
string
lane_id
=
1
;
optional
uint32
lane_turn_type
=
2
;
optional
double
lane_s
=
3
;
optional
double
lane_l
=
4
;
optional
double
angle_diff
=
5
;
optional
double
dist_to_left_boundary
=
6
;
optional
double
dist_to_right_boundary
=
7
;
}
message
Feature
{
// Obstacle ID
optional
uint32
id
=
1
;
// Obstacle features
optional
Vec3d
position
=
2
;
optional
Vec3d
velocity
=
3
;
optional
double
velocity_heading
=
4
;
optional
double
speed
=
5
;
optional
Vec3d
vec_acc
=
6
;
optional
double
acc
=
7
;
optional
double
theta
=
8
;
optional
double
length
=
9
;
optional
double
width
=
10
;
optional
double
height
=
11
;
optional
double
tracking_time
=
12
;
optional
double
timestamp
=
13
;
// Obstacle type-specific features
optional
Lane
lane
=
14
;
// Obstacle tracked features
optional
Vec3d
t_position
=
16
;
optional
Vec3d
t_velocity
=
17
;
optional
double
t_velocity_heading
=
18
;
optional
double
t_speed
=
19
;
optional
Vec3d
t_vec_acc
=
20
;
optional
double
t_acc
=
21
;
optional
bool
is_still
=
22
[
default
=
true
];
}
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