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7e3716b1
编写于
4月 10, 2021
作者:
D
daohu527
提交者:
Liu Jiaming
4月 17, 2021
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差异文件
control: fix vehicle_state pitch error
上级
0b8eeda4
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
6 addition
and
6 deletion
+6
-6
modules/common/vehicle_state/vehicle_state_provider.cc
modules/common/vehicle_state/vehicle_state_provider.cc
+2
-2
modules/control/controller/lon_controller.cc
modules/control/controller/lon_controller.cc
+4
-4
未找到文件。
modules/common/vehicle_state/vehicle_state_provider.cc
浏览文件 @
7e3716b1
...
...
@@ -143,8 +143,8 @@ bool VehicleStateProvider::ConstructExceptLinearVelocity(
}
if
(
localization
.
pose
().
has_euler_angles
())
{
vehicle_state_
.
set_roll
(
localization
.
pose
().
euler_angles
().
x
());
vehicle_state_
.
set_pitch
(
localization
.
pose
().
euler_angles
().
y
());
vehicle_state_
.
set_roll
(
localization
.
pose
().
euler_angles
().
y
());
vehicle_state_
.
set_pitch
(
localization
.
pose
().
euler_angles
().
x
());
vehicle_state_
.
set_yaw
(
localization
.
pose
().
euler_angles
().
z
());
}
else
{
math
::
EulerAnglesZXYd
euler_angle
(
orientation
.
qw
(),
orientation
.
qx
(),
...
...
modules/control/controller/lon_controller.cc
浏览文件 @
7e3716b1
...
...
@@ -255,14 +255,14 @@ Status LonController::ComputeControlCommand(
speed_leadlag_controller_
.
InnerstateSaturationStatus
());
}
double
slope_offset_compens
ta
ion
=
digital_filter_pitch_angle_
.
Filter
(
double
slope_offset_compens
at
ion
=
digital_filter_pitch_angle_
.
Filter
(
GRA_ACC
*
std
::
sin
(
injector_
->
vehicle_state
()
->
pitch
()));
if
(
std
::
isnan
(
slope_offset_compens
ta
ion
))
{
slope_offset_compens
ta
ion
=
0
;
if
(
std
::
isnan
(
slope_offset_compens
at
ion
))
{
slope_offset_compens
at
ion
=
0
;
}
debug
->
set_slope_offset_compensation
(
slope_offset_compens
ta
ion
);
debug
->
set_slope_offset_compensation
(
slope_offset_compens
at
ion
);
double
acceleration_cmd
=
acceleration_cmd_closeloop
+
debug
->
preview_acceleration_reference
()
+
...
...
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