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7cad6af2
编写于
11月 12, 2018
作者:
P
panjiacheng
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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差异文件
Prediction: minor fixes.
上级
09bc9a3c
变更
1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
6 addition
and
3 deletion
+6
-3
modules/prediction/predictor/move_sequence/move_sequence_predictor.cc
...iction/predictor/move_sequence/move_sequence_predictor.cc
+6
-3
未找到文件。
modules/prediction/predictor/move_sequence/move_sequence_predictor.cc
浏览文件 @
7cad6af2
...
...
@@ -555,9 +555,12 @@ double MoveSequencePredictor::CostFunction(
FLAGS_cost_function_alpha
*
time_to_end_state
;
if
(
FLAGS_use_bell_curve_for_cost_function
)
{
double
bell_curve_weight
=
1
/
std
::
sqrt
(
2
*
M_PI
*
std
::
pow
(
FLAGS_cost_function_sigma
,
2.0
))
*
std
::
exp
(
-
std
::
pow
(
time_to_lane_edge
-
bell_curve_mu
,
2.0
)
/
(
2
*
std
::
pow
(
FLAGS_cost_function_sigma
,
2.0
)));
1
/
std
::
sqrt
(
2
*
M_PI
*
FLAGS_cost_function_sigma
*
FLAGS_cost_function_sigma
)
*
std
::
exp
(
-
(
time_to_lane_edge
-
bell_curve_mu
)
*
(
time_to_lane_edge
-
bell_curve_mu
)
/
(
2
*
FLAGS_cost_function_sigma
*
FLAGS_cost_function_sigma
));
cost_of_trajectory
/=
(
bell_curve_weight
+
FLAGS_double_precision
);
}
return
cost_of_trajectory
;
...
...
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