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7a6a3ad9
编写于
1月 22, 2019
作者:
J
JasonZhou404
提交者:
Qi Luo
1月 22, 2019
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电子邮件补丁
差异文件
RTK_player: load vehicle configs
上级
e53de706
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
14 addition
and
4 deletion
+14
-4
modules/tools/record_play/rtk_player.py
modules/tools/record_play/rtk_player.py
+14
-4
未找到文件。
modules/tools/record_play/rtk_player.py
浏览文件 @
7a6a3ad9
...
...
@@ -38,11 +38,14 @@ from modules.common.proto import drive_state_pb2
from
modules.control.proto
import
pad_msg_pb2
from
modules.localization.proto
import
localization_pb2
from
modules.planning.proto
import
planning_pb2
from
modules.common.configs.proto
import
vehicle_config_pb2
import
common.proto_utils
as
proto_utils
APOLLO_ROOT
=
os
.
path
.
join
(
os
.
path
.
dirname
(
__file__
),
'../../../'
)
SEARCH_INTERVAL
=
1000
CHANGE_TO_COM
=
False
class
RtkPlayer
(
object
):
"""
rtk player class
...
...
@@ -92,6 +95,10 @@ class RtkPlayer(object):
self
.
estop
=
False
self
.
logger
.
info
(
"Planning Ready"
)
self
.
vehicle_params
=
vehicle_config_pb2
.
VehicleParam
()
proto_utils
.
get_pb_from_text_file
(
"/apollo/modules/common/data/vehicle_param.pb.txt"
,
self
.
vehicle_params
)
def
localization_callback
(
self
,
data
):
"""
New localization Received
...
...
@@ -224,12 +231,14 @@ class RtkPlayer(object):
adc_point
.
path_point
.
s
=
self
.
data
[
's'
][
i
]
if
CHANGE_TO_COM
:
# t
mp way to get vehicle params
(length / 2 - back edge to center)
# t
ranslation vector length
(length / 2 - back edge to center)
adc_point
.
path_point
.
x
=
adc_point
.
path_point
.
x
+
\
(
4.933
/
2
-
1.043
)
*
math
.
cos
(
adc_point
.
path_point
.
theta
)
(
self
.
vehicle_params
.
length
/
2
-
self
.
vehicle_params
.
back_edge_to_center
)
*
\
math
.
cos
(
adc_point
.
path_point
.
theta
)
adc_point
.
path_point
.
y
=
adc_point
.
path_point
.
y
+
\
(
4.933
/
2
-
1.043
)
*
math
.
sin
(
adc_point
.
path_point
.
theta
)
(
self
.
vehicle_params
.
length
/
2
-
self
.
vehicle_params
.
back_edge_to_center
)
*
\
math
.
sin
(
adc_point
.
path_point
.
theta
)
if
planningdata
.
gear
==
chassis_pb2
.
Chassis
.
GEAR_REVERSE
:
adc_point
.
v
=
-
adc_point
.
v
adc_point
.
path_point
.
s
=
-
adc_point
.
path_point
.
s
...
...
@@ -292,6 +301,7 @@ def main():
log_level
=
logging
.
DEBUG
)
record_file
=
os
.
path
.
join
(
APOLLO_ROOT
,
'data/log/garage.csv'
)
player
=
RtkPlayer
(
record_file
,
node
,
args
[
'speedmulti'
],
args
[
'complete'
].
lower
(),
args
[
'replan'
].
lower
())
atexit
.
register
(
player
.
shutdown
)
...
...
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