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79d7ed5c
编写于
2月 05, 2018
作者:
L
Liangliang Zhang
提交者:
Jiaming Tao
2月 05, 2018
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Planning: fixed the initialization bug in dp_st_graph (#2753)
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d9ea4d28
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
4 addition
and
3 deletion
+4
-3
modules/planning/tasks/dp_st_speed/dp_st_graph.cc
modules/planning/tasks/dp_st_speed/dp_st_graph.cc
+4
-3
未找到文件。
modules/planning/tasks/dp_st_speed/dp_st_graph.cc
浏览文件 @
79d7ed5c
...
...
@@ -69,6 +69,10 @@ DpStGraph::DpStGraph(const StGraphData& st_graph_data,
dp_st_speed_config_
.
set_total_path_length
(
std
::
fmin
(
dp_st_speed_config_
.
total_path_length
(),
st_graph_data_
.
path_data_length
()));
unit_s_
=
dp_st_speed_config_
.
total_path_length
()
/
dp_st_speed_config_
.
matrix_dimension_s
();
unit_t_
=
dp_st_speed_config_
.
total_time
()
/
dp_st_speed_config_
.
matrix_dimension_t
();
}
Status
DpStGraph
::
Search
(
SpeedData
*
const
speed_data
)
{
...
...
@@ -131,9 +135,6 @@ Status DpStGraph::Search(SpeedData* const speed_data) {
Status
DpStGraph
::
InitCostTable
()
{
uint32_t
dim_s
=
dp_st_speed_config_
.
matrix_dimension_s
();
uint32_t
dim_t
=
dp_st_speed_config_
.
matrix_dimension_t
();
unit_s_
=
dp_st_speed_config_
.
total_path_length
()
/
dim_s
;
unit_t_
=
dp_st_speed_config_
.
total_time
()
/
dp_st_speed_config_
.
matrix_dimension_t
();
DCHECK_GT
(
dim_s
,
2
);
DCHECK_GT
(
dim_t
,
2
);
cost_table_
=
std
::
vector
<
std
::
vector
<
StGraphPoint
>>
(
...
...
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