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7172e2d3
编写于
7月 31, 2019
作者:
W
Weide Zhang
提交者:
Calvin Miao
8月 01, 2019
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差异文件
use heading same as velocity heading (if velocity >0)
上级
80660011
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1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
5 addition
and
1 deletion
+5
-1
modules/perception/lidar/lib/tracker/common/tracked_object.cc
...les/perception/lidar/lib/tracker/common/tracked_object.cc
+5
-1
未找到文件。
modules/perception/lidar/lib/tracker/common/tracked_object.cc
浏览文件 @
7172e2d3
...
...
@@ -194,7 +194,6 @@ void TrackedObject::ToObject(base::ObjectPtr obj) const {
what a pity!
*/
obj
->
direction
=
output_direction
.
cast
<
float
>
();
obj
->
theta
=
std
::
atan2
(
obj
->
direction
[
1
],
obj
->
direction
[
0
]);
// obj theta_variance not calculate in tracker, keep default
obj
->
center
=
output_center
;
// obj center_uncertainty not calculate in tracker, keep default
...
...
@@ -209,6 +208,11 @@ void TrackedObject::ToObject(base::ObjectPtr obj) const {
obj
->
velocity_uncertainty
=
output_velocity_uncertainty
.
cast
<
float
>
();
obj
->
velocity_converged
=
converged
;
obj
->
tracking_time
=
tracking_time
;
if
(
obj
->
velocity
.
norm
()
>
0
)
{
obj
->
theta
=
std
::
atan2
(
obj
->
velocity
[
1
],
obj
->
velocity
[
0
]);
}
else
{
obj
->
theta
=
std
::
atan2
(
obj
->
direction
[
1
],
obj
->
direction
[
0
]);
}
// obj latest_tracked_time not calculate in tracker, keep default
// obj car_light not calculate in tracker, keep default
// obj lidar_supplement cloud_world has passed in *obj = *object_ptr
...
...
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