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6f832862
编写于
8月 04, 2017
作者:
D
Dong Li
提交者:
Jiaming Tao
8月 04, 2017
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电子邮件补丁
差异文件
use point distance, instead of lane distance to calculate the Path (#505)
distance Thanks to @haoyang
上级
a1a05bb6
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
3 addition
and
8 deletion
+3
-8
modules/map/pnc_map/path.cc
modules/map/pnc_map/path.cc
+1
-7
modules/planning/optimizer/dp_poly_path/dp_road_graph_test.cc
...les/planning/optimizer/dp_poly_path/dp_road_graph_test.cc
+2
-1
未找到文件。
modules/map/pnc_map/path.cc
浏览文件 @
6f832862
...
...
@@ -178,13 +178,7 @@ void Path::init_points() {
// TODO(lianglia_apollo):
// use heading.length when all adjacent lanes are guarantee to be
// connected.
LaneSegment
lane_segment
;
if
(
find_lane_segment
(
_path_points
[
i
],
_path_points
[
i
+
1
],
&
lane_segment
))
{
s
+=
lane_segment
.
end_s
-
lane_segment
.
start_s
;
}
else
{
s
+=
heading
.
Length
();
}
s
+=
heading
.
Length
();
}
heading
.
Normalize
();
_unit_directions
.
push_back
(
heading
);
...
...
modules/planning/optimizer/dp_poly_path/dp_road_graph_test.cc
浏览文件 @
6f832862
...
...
@@ -88,7 +88,8 @@ TEST_F(DpRoadGraphTest, speed_road_graph) {
EXPECT_TRUE
(
result
);
EXPECT_EQ
(
648
,
path_data_
.
discretized_path
().
num_of_points
());
EXPECT_EQ
(
648
,
path_data_
.
frenet_frame_path
().
number_of_points
());
EXPECT_FLOAT_EQ
(
72.00795
,
path_data_
.
frenet_frame_path
().
points
().
back
().
s
());
EXPECT_FLOAT_EQ
(
70.450378
,
path_data_
.
frenet_frame_path
().
points
().
back
().
s
());
EXPECT_FLOAT_EQ
(
0.0
,
path_data_
.
frenet_frame_path
().
points
().
back
().
l
());
// export_path_data(path_data_, "/tmp/path.txt");
}
...
...
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