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6ad87fe0
编写于
7月 27, 2017
作者:
A
Aaron Xiao
提交者:
Calvin Miao
7月 27, 2017
浏览文件
操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
Combine Path and PathDebug.
上级
5a7faf54
变更
3
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
3 changed file
with
9 addition
and
13 deletion
+9
-13
modules/common/proto/path_point.proto
modules/common/proto/path_point.proto
+2
-1
modules/planning/planner/em/em_planner.cc
modules/planning/planner/em/em_planner.cc
+6
-6
modules/planning/proto/planning_internal.proto
modules/planning/proto/planning_internal.proto
+1
-6
未找到文件。
modules/common/proto/path_point.proto
浏览文件 @
6ad87fe0
...
...
@@ -38,7 +38,8 @@ message PathPoint {
}
message
Path
{
repeated
PathPoint
path_point
=
1
;
optional
string
name
=
1
;
repeated
PathPoint
path_point
=
2
;
}
message
TrajectoryPoint
{
...
...
modules/planning/planner/em/em_planner.cc
浏览文件 @
6ad87fe0
...
...
@@ -113,8 +113,8 @@ Status EMPlanner::Plan(const TrajectoryPoint& start_point,
auto
*
optimized_path
=
trajectory_pb
->
mutable_debug
()
->
mutable_planning_data
()
->
add_path
();
optimized_path
->
set_name
(
optimizer
->
name
());
optimized_path
->
mutable_path
()
->
mutable_path_point
()
->
CopyFrom
({
path_points
.
begin
(),
path_points
.
end
()});
optimized_path
->
mutable_path
_point
()
->
CopyFrom
({
path_points
.
begin
(),
path_points
.
end
()});
}
}
}
...
...
@@ -130,13 +130,13 @@ Status EMPlanner::Plan(const TrajectoryPoint& start_point,
// Add debug information.
if
(
FLAGS_enable_record_debug
)
{
auto
*
debug_
reference_line
=
auto
*
reference_line
=
trajectory_pb
->
mutable_debug
()
->
mutable_planning_data
()
->
add_path
();
debug_
reference_line
->
set_name
(
"planning_reference_line"
);
reference_line
->
set_name
(
"planning_reference_line"
);
const
auto
&
reference_points
=
planning_data
->
reference_line
().
reference_points
();
debug_reference_line
->
mutable_path
()
->
mutable_path_point
()
->
CopyFrom
({
reference_points
.
begin
(),
reference_points
.
end
()});
reference_line
->
mutable_path_point
()
->
CopyFrom
({
reference_points
.
begin
(),
reference_points
.
end
()});
}
return
Status
::
OK
();
...
...
modules/planning/proto/planning_internal.proto
浏览文件 @
6ad87fe0
...
...
@@ -82,11 +82,6 @@ message LightSignal {
optional
TurnSignal
turn_signal
=
2
[
default
=
NO_TURN
];
}
message
PathDebug
{
optional
string
name
=
1
;
optional
apollo.common.Path
path
=
2
;
}
// next id: 12
message
PlanningData
{
optional
apollo.common.Header
header
=
1
;
...
...
@@ -101,7 +96,7 @@ message PlanningData {
// processed planning_obstacles
repeated
PlanningObstacle
planning_obstacle
=
4
;
repeated
PathDebug
path
=
6
;
repeated
apollo.common.Path
path
=
6
;
optional
apollo.localization.Pose
init_status
=
2
[
deprecated
=
true
];
// initial status of adc
optional
apollo.planning.MainDecision
main_decision
=
3
[
deprecated
=
true
];
...
...
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