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66809c79
编写于
8月 05, 2017
作者:
J
Jiangtao Hu
提交者:
Yifei Jiang
8月 05, 2017
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差异文件
planning: fix obstacle init crash and enable DP Path optimizer by default.
上级
9cbaf1ef
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
6 addition
and
5 deletion
+6
-5
modules/planning/common/frame.cc
modules/planning/common/frame.cc
+2
-1
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
+4
-4
未找到文件。
modules/planning/common/frame.cc
浏览文件 @
66809c79
...
...
@@ -72,7 +72,8 @@ void Frame::CreatePredictionObstacles(
std
::
list
<
std
::
unique_ptr
<
Obstacle
>
>
obstacles
;
Obstacle
::
CreateObstacles
(
prediction
,
&
obstacles
);
for
(
auto
&
ptr
:
obstacles
)
{
obstacles_
.
Add
(
ptr
->
Id
(),
std
::
move
(
ptr
));
auto
id
(
ptr
->
Id
());
obstacles_
.
Add
(
id
,
std
::
move
(
ptr
));
}
}
...
...
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
浏览文件 @
66809c79
planner_type : EM em_planner_config {
#
optimizer : DP_POLY_PATH_OPTIMIZER
# optimizer : DP_ST_SPEED_OPTIMIZER
optimizer : DP_POLY_PATH_OPTIMIZER
# optimizer : DP_ST_SPEED_OPTIMIZER
optimizer : QP_SPLINE_PATH_OPTIMIZER
optimizer : QP_SPLINE_ST_SPEED_OPTIMIZER
optimizer : QP_SPLINE_PATH_OPTIMIZER
optimizer : QP_SPLINE_ST_SPEED_OPTIMIZER
}
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