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64117b0c
编写于
5月 08, 2019
作者:
H
Hongyi
提交者:
Qi Luo
5月 09, 2019
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差异文件
Planning: add weight_end_dx on piecewise_jerk_speed
上级
f34f2e65
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1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
8 addition
and
4 deletion
+8
-4
modules/planning/math/piecewise_jerk/piecewise_jerk_speed_problem.cc
...nning/math/piecewise_jerk/piecewise_jerk_speed_problem.cc
+8
-4
未找到文件。
modules/planning/math/piecewise_jerk/piecewise_jerk_speed_problem.cc
浏览文件 @
64117b0c
...
...
@@ -61,16 +61,20 @@ void PiecewiseJerkSpeedProblem::CalculateKernel(std::vector<c_float>* P_data,
columns
[
i
].
emplace_back
(
i
,
weight_x_reference_
);
++
value_index
;
}
// x(n-1)^2 * (w_ref + w_x)
// x(n-1)^2 * (w_ref + w_
end_
x)
columns
[
n
-
1
].
emplace_back
(
n
-
1
,
weight_x_reference_
+
weight_end_x_
);
++
value_index
;
// x(i)'^2 *
w_dx
for
(
int
i
=
0
;
i
<
n
;
++
i
)
{
// x(i)'^2 *
(w_dx + penalty_dx)
for
(
int
i
=
0
;
i
<
n
-
1
;
++
i
)
{
columns
[
n
+
i
].
emplace_back
(
n
+
i
,
weight_dx_
*
(
1.0
+
penalty_dx_
[
i
]));
++
value_index
;
}
// x(n-1)'^2 * (w_dx + penalty_dx + w_end_dx)
columns
[
2
*
n
-
1
].
emplace_back
(
2
*
n
-
1
,
weight_dx_
*
(
1.0
+
penalty_dx_
[
n
-
1
])
+
weight_end_dx_
);
++
value_index
;
auto
delta_s_square
=
delta_s_
*
delta_s_
;
// x(i)''^2 * (w_ddx + 2 * w_dddx / delta_s^2)
...
...
@@ -85,7 +89,7 @@ void PiecewiseJerkSpeedProblem::CalculateKernel(std::vector<c_float>* P_data,
}
columns
[
3
*
n
-
1
].
emplace_back
(
3
*
n
-
1
,
weight_ddx_
+
weight_dddx_
/
delta_s_square
);
3
*
n
-
1
,
weight_ddx_
+
weight_dddx_
/
delta_s_square
+
weight_end_ddx_
);
++
value_index
;
// -2 * w_dddx / delta_s^2 * x(i)'' * x(i + 1)''
...
...
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